公开(公告)号：KR1020100060974A

公开(公告)日：2010-06-07

申请号：KR1020080119813

申请日：2008-11-28

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 이병주 ,  정재헌 ,  오세민 ,  김희국

IPC: B25J13/02

Abstract: PURPOSE: A haptic joystick with three degrees of freedom and a robot system using the same are provided to facilitate the storage and carriage by employing a folding structure in which a top plate including a handle is connected to cylindrical joints through a 4-bar link. CONSTITUTION: A haptic joystick with three degrees of freedom comprises a base(110), three cylindrical joints(120), a 4-bar link(140), a top plate(170), and a handle(180). The three cylindrical joints are arranged in the upper side of the base. The 4-bar link is connected to each cylindrical joint. The top plate is connected to the top of the 4-bar link. The handle is connected to the top plate.

Abstract translation: 目的：提供具有三个自由度的触觉操纵杆和使用其的机器人系统，以通过采用其中包括手柄的顶板通过4杆连杆连接到圆柱形接头的折叠结构来促进存储和托架。 构造：具有三个自由度的触觉操纵杆包括基座（110），三个圆柱形接头（120），四杆连杆（140），顶板（170）和手柄（180）。 三个圆柱形接头布置在基座的上侧。 4杆连杆连接到每个圆柱形接头。 顶板连接到4杆连杆的顶部。 手柄连接到顶板。

公开(公告)号：KR101049953B1

公开(公告)日：2011-07-15

申请号：KR1020080119813

申请日：2008-11-28

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 이병주 ,  정재헌 ,  오세민 ,  김희국

IPC: B25J13/02

Abstract: 본 발명은 부피에 비하여 작업공간이 넓고 보관 및 휴대가 용이하도록 병렬 접이식 구조를 가지며, 단일 정기구학 해를 통해 정확한 정보를 얻을 수 있는 3자유도 햅틱 조이스틱 및 이를 이용한 로봇 시스템에 관한 것이다.
상기 3자유도 햅틱 조이스틱은, 베이스와, 상기 베이스의 상면에 배열되는 3개의 실린드리컬 조인트와, 상기 각 실린드리컬 조인트에 연결되는 4절 링크와, 상기 4절 링크의 상부에 연결되는 상판과, 상기 상판에 결합되는 핸들을 포함하고; 상기 로봇 시스템은, 3자유도 햅틱 조이스틱과, 상기 3자유도 햅틱 조이스틱의 엔코더에서 입력된 신호로 핸들의 위치 및 자세를 결정하는 단일 정기구학 해를 계산하며, 힘 반영 명령을 생성하고 생성된 힘 반영 명령을 이용하여 모터를 제어하는 제어부와, 상기 제어부에서 입력된 핸들의 위치 및 자세를 가상 장치 및 로봇 암을 가동하고 장애물 및 경계 정보를 검출하는 슬레이브 파트를 포함한다.
3자유도 햅틱 조이스틱, 병렬 접이식 구조, 단일 정기구학 해, 로봇 시스템

Abstract translation: 本发明具有一个平行的折叠结构，使得工作区是易于储存和大细胞与体积相比，以三个自由度，以获得从一个单一的周期性运动的正确信息，则还涉及一种触觉操纵杆系统，并使用相同的远程控制。