公开(公告)号：MX2019003243A

公开(公告)日：2019-08-05

申请号：MX2019003243

申请日：2016-11-08

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： YAN XU ,  JIAJING TAN ,  JINSONG LI ,  SHAOJIE CHENG ,  LEI MAO ,  HAO GU

IPC: B25J9/10 ,  G01B21/04 ,  G05B19/404

Abstract: Un método para la calibración de una pieza de trabajo (WP) montada de manera predeterminada a un objeto de trabajo (10) y un sistema de robot (1) que usa el mismo. El objeto de trabajo (10) tiene una primera superficie (S1), una segunda superficie (S2) y una tercera superficie (S3) y en donde el marco de referencia (Fw) del objeto de trabajo (10) es definido por una primera línea de coordenadas (Xw), una segunda línea de coordenadas (Yw) y una tercera línea de coordenadas (Zw) en intersecciones de la primera superficie (S1), la segunda superficie (S2) y la tercera superficie (S3) que convergen en un punto (Ow). El método incluye: tocar un primer número de ubicaciones (S1a, S1b, S1c, S1d) en la primera superficie (S1) del objeto de trabajo (10) colocado por la sonda táctil del robot (12) para medir sus ubicaciones reales en la primera superficie (S1) en el marco de referencia del robot (Fr) y almacenar las primeras coordenadas medidas para las ubicaciones medidas; tocar un segundo número de ubicaciones (S2a, S2b, S2c) en la segunda superficie (S2) del objeto de trabajo (10) posicionado por la sonda táctil del robot (12) para medir sus ubicaciones reales en la segunda superficie (S2) en el marco de referencia del robot (Fr) y almacenar las segundas coordenadas medidas para las ubicaciones medidas; tocar un tercer número de ubicaciones (S3a, S3b, S3c) en la tercera superficie (S3) del objeto de trabajo (10) colocado por la sonda táctil del robot (12) para medir sus ubicaciones reales en la tercera superficie (S3) en el marco de referencia del robot (Fr) y almacenar las terceras coordenadas medidas para las ubicaciones medidas; calcular la orientación y origen del marco de referencia (Fw) del objeto de trabajo (10) a partir del marco de referencia del robot (Fr) con base en las primeras, segundas y terceras coordenadas medidas para las ubicaciones medidas, en donde el objeto de trabajo (10) es colocado en la celda del robot. El método provee todos los datos necesarios para determinar la orientación y origen del marco de referencia (Fw) real del objeto de trabajo (10) en relación con el marco de referencia del robot (Fr). El método también permite al robot efectuar operaciones de la máquina exactamente en ubicaciones en un objeto de trabajo (10).