公开(公告)号：SE1000991A1

公开(公告)日：2010-10-07

申请号：SE1000991

申请日：2010-10-07

Applicant: ABB TECHNOLOGY AB

Inventor： DAHLBERG ANNIKA ,  LARSSON MAGNUS ,  WILLFOER PER ,  ERIKSSON PETER J ,  DAHLGREN ROGER ,  ANDERSSON STEFAN ,  HALVARSSON DANIEL

IPC: B25J9/16

Abstract: EN METOD FÖR ATT TILLHANDAHÅLLA DYNAMISK RESTRIKTIONSKONTROLL AV KOMMANDON SÄNDA FRÅN EN EXTERN ENHET TILL EN ROBOTKONTROLLER. Föreliggande uppfinning avser en metod och ett system för att tillhandahålla en dynamisk restriktionskontroll av kommandon som skickas från en extern enhet (1) till en robot innehållande en robotkontroller (2). Metoden innefattar:. - en eller flera restriktionsbeskrivningar för ett flertal robot-kommandon sparas i ett permanent lagringsutrymme i robotkontrollern, - restriktionsbeskrivningarna från det permanenta lagrings-utrymmet hämtas från och sparas i ett dynamiskt minne vid uppstart av roboten, - restriktionsbeskrivningarna överförs från det dynamiska minnet hos robotkontrollern till den externa enheten på begäran därav från den externa enheten, - information om nuvarande tillstånd för restriktionerna överförs från kontrollen till den externa enheten, - ett robotkommando väljs på den externa enheten, - restriktionerna för det utvalda kommandot jämförs med nuvarande tillstånd och robotkommandot sänds till robotkontrollern om restriktionerna uppfylls.(Figur 1)