公开(公告)号：CN113524236B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202110423389.0

申请日：2021-04-20

Applicant: C.R.F.阿西安尼顾问公司

Inventor： A·扎内拉 ,  M·伊利希 ,  G·皮埃特罗纳福 ,  M·佐皮

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B65G47/90

Abstract: 一种抓取装置(1)，能用于例如机器人上，用于搬运变化的形状和大小的物品或部件(P)，包括：支撑结构(2)；多个抓取臂(3)，每个抓取臂包括第一近侧臂部分(3A)和至少一个第二远侧臂部分(3B)；以及多个致动器装置(4)，每个致动器装置用于命令第一近侧臂部分(3A)的关节式运动。装置(1)还包括至少一个筋(5)，该筋(5)与每个抓取臂(3)相关联，并且以可自由滑动的方式沿着第一臂部分和第二臂部分(3A，3B)被引导通过一系列引导元件(6，320)。与第一近侧臂部分(3A)相关联的引导元件(6)由内屈服面板(7)承载，使得当第一近侧臂部分(3A)的内侧上的内屈服面板(7)遵循由相应致动器装置(4)给出的命令而接合抵靠在待抓取的物品或部件(P)上时，由内屈服面板(7)承载的筋(5)的引导元件(6)致使筋(5)张紧，这导致第二远侧臂部分(3B)相对于第一近侧臂部分(3A)的关节式和/或弯曲运动。

公开(公告)号：CN113524236A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110423389.0

申请日：2021-04-20

Applicant: C.R.F.阿西安尼顾问公司

Inventor： A·扎内拉 ,  M·伊利希 ,  G·皮埃特罗纳福 ,  M·佐皮

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B65G47/90

Abstract: 一种抓取装置(1)，能用于例如机器人上，用于搬运变化的形状和大小的物品或部件(P)，包括：支撑结构(2)；多个抓取臂(3)，每个抓取臂包括第一近侧臂部分(3A)和至少一个第二远侧臂部分(3B)；以及多个致动器装置(4)，每个致动器装置用于命令第一近侧臂部分(3A)的关节式运动。装置(1)还包括至少一个筋(5)，该筋(5)与每个抓取臂(3)相关联，并且以可自由滑动的方式沿着第一臂部分和第二臂部分(3A，3B)被引导通过一系列引导元件(6，320)。与第一近侧臂部分(3A)相关联的引导元件(6)由内屈服面板(7)承载，使得当第一近侧臂部分(3A)的内侧上的内屈服面板(7)遵循由相应致动器装置(4)给出的命令而接合抵靠在待抓取的物品或部件(P)上时，由内屈服面板(7)承载的筋(5)的引导元件(6)致使筋(5)张紧，这导致第二远侧臂部分(3B)相对于第一近侧臂部分(3A)的关节式和/或弯曲运动。