公开(公告)号：DE102020110187A1

公开(公告)日：2021-10-14

申请号：DE102020110187

申请日：2020-04-14

Applicant: DANFOSS POWER SOLUTIONS INC

Inventor： WESTERGAARD ERIC ,  HAUGE HENRIK

IPC: B66F9/22 ,  B66F9/065

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren (19) zur Ansteuerung einer Hydraulikvorrichtung (1) mit einer Befestigungsbasis (5), einem schwenkbar an der Befestigungsbasis (5) angeordneten Schwenkarm (3) und einer am Schwenkarm (3) angeordneten Z-Kinematik (2). Die Z-Kinematik (2) kippt eine Werkzeugbefestigungsvorrichtung (10), die schwenkbar am Schwenkarm (3) befestigt ist. Der Schwenkarm (3) wird mittels eines Hub-Hydraulikkolbens (7) bewegt, der mit dem Schwenkarm (3) und mit der Befestigungsbasis (5) verbunden ist. Die Z-Kinematik (2) wird von zumindest einem Kipp-Hydraulikkolben (11) bewegt, der mit einem Hebel der Z-Kinematik (2) und mit der Befestigungsbasis (5) befestigt ist. Nach Eingabe eines Eingangssteuerungsbefehls zur Veränderung der Position des Hub-Hydraulikkolbens (7) wird automatisch ein Kompensationssignal erzeugt und an den Kipp-Hydraulikkolben (11) angelegt, um die Ausrichtung der Werkzeugbefestigungsvorrichtung (10) im Wesentlichen beizubehalten. Der Kompensationsbefehl wird unter Verwendung eines mathematischen Modells der Hydraulikvorrichtung (1) basierend auf dem Eingangssteuersignal für den Hub-Hydraulikkolben (7) erzeugt.