公开(公告)号：ES2656899T3

公开(公告)日：2018-02-28

申请号：ES13839692

申请日：2013-09-23

Applicant: IROBOT CORP

Inventor： SHAMLIAN STEVEN ,  DUFFLEY SAMUEL ,  ROMANOV NIKOLAI

IPC: B25J9/10 ,  B25J5/00 ,  B25J19/02 ,  G01V8/10 ,  G05D1/02

Abstract: Un robot autónomo (100) que comprende: un cuerpo del robot (110) que define una dirección motriz de avance (F); un sistema motriz (120) que soporta el cuerpo del robot (110) y configurado para maniobrar el robot (100) sobre una superficie (10, 10a, 10b); al menos un detector de proximidad (520, 520a, 520b, 520c, 520d, 520e, 520f) que comprende: un primer componente (522, 524) que tiene un primer campo de visión (523, 525); un segundo componente (522a, 524a) que tiene un segundo campo de visión (523a, 525a), intersectando el primer campo de visión (523, 525) el segundo campo de visión (523a, 525a) para formar un primer volumen de intersección (V1); un cuerpo del detector (514) que tiene al menos dos deflectores (516, 519, 521) dispuestos para definir el campo de visión (523, 523a, 523b, 525, 525a, 525b) de al menos un componente (522, 522a, 522b, 523, 523a, 523b); y un controlador (200) en comunicación con el sistema motriz (120) caracterizado por que el al menos un detector de proximidad comprende además un tercer componente (522b) que tiene un tercer campo de visión, intersectando el primer campo de visión el tercer campo de visión para formar un segundo volumen de intersección (V2), estando el segundo volumen de intersección (V2) más distante del cuerpo del robot que el primer volumen de intersección (V1), en donde el primer componente es uno de un emisor y un receptor y cada uno del segundo componente y el tercer componente es el restante de un emisor y un receptor y caracterizado adicionalmente por que el controlador se configura para: de forma incremental o secuencial activar y desactivar cada uno de los componentes segundo y tercero (522a, 522b, 524a, 524b) de tal manera que sólo uno de los componentes segundo y tercero (522a, 522b, 524a, 524b) se active de una vez; y emitir una orden motriz (241) al sistema motriz (120) para maniobrar el robot (100) en base a una señal desde el al menos un detector de proximidad (520, 520a, 520b, 520c, 520d, 520e, 520f) generada cuando un objeto (10, 10a, 10b) interfiere con al menos uno de los volúmenes de intersección primero y segundo (V1, V2).