公开(公告)号：US09465044B2

公开(公告)日：2016-10-11

申请号：US13735815

申请日：2013-01-07

Applicant: Kionix, Inc.

Inventor： Erik Anderson

IPC: G01P3/44 ,  G06F17/00

CPC classification number: G01P3/44 ,  G06F17/00

Abstract: A system and method for estimating angular velocity are provided. The system and method use an accelerometer and magnetometer to estimate an angular velocity in place of a gyroscope in 9-axis sensor fusion to estimate angular orientation. The final angular velocity estimate is constructed from two partially independent angular velocity estimates, one using only magnetometer measurements and the other using only accelerometer measurements. The unobservable portion of each partial angular velocity estimate is provided by a projection from a third complete estimate that uses both accelerometer and magnetometer data.

Abstract translation: 提供了一种用于估计角速度的系统和方法。 该系统和方法使用加速度计和磁力计估计9轴传感器融合中的陀螺仪的角速度来估计角度定向。 最终角速度估计由两个部分独立的角速度估计构成，一个仅使用磁强计测量，另一个仅使用加速度计测量。 每个部分角速度估计的不可观察部分由来自使用加速度计和磁力计数据的第三完整估计的投影提供。