公开(公告)号：ES2927258T3

公开(公告)日：2022-11-03

申请号：ES18815880

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  KWA HIAN KAI

IPC: G05D1/02

Abstract: Un método y sistema para acoplar un robot con una estación de acoplamiento del cargador, que incluye recibir una pose inicial y recibir una pose de acoplamiento asociada con la estación de acoplamiento del cargador del robot, realizar una primera navegación desde una ubicación a la pose inicial y realizar una segunda navegación de el robot desde la pose inicial hasta la pose de apareamiento. La segunda navegación puede proceder sustancialmente a lo largo de una trayectoria de arco desde la posición inicial hasta la posición de acoplamiento, por lo que, al llegar a la posición de acoplamiento, un puerto de carga eléctrica del robot se acopla con un conjunto de carga eléctrica. La trayectoria del arco puede estar asociada con una sección de un círculo único que tiene un radio y un centro equidistante de la pose inicial y la pose de acoplamiento. El control del error puede incluir un control proporcional y/o un control ponderado o cambiar entre los controles para mantener un error por debajo de un umbral. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

公开(公告)号：AU2018372829B2

公开(公告)日：2021-11-18

申请号：AU2018372829

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  SUSSMAN MICHAEL ,  INSINGA ARON K

IPC: G05D1/02

Abstract: A method, system, and wheeled base for navigating a robot for docking with a charger docking station (500). The robot (18) receives an initial pose (604) associated with a robot charger docking station (500) and a mating pose (602) associated with the robot charger docking station (500). The robot (18) first navigates from a location to an initial pose (604) using scan matching to a first map. The robot performs a second navigation (742) from the initial pose (604) to the mating pose (602) using scan matching to a second map, thereby causing an electrical charging port of the robot to mate with an electrical charging assembly of the robot charger docking station (500). Localization during charger docking may use a higher resolution map than when navigating to the docking station. Localizing against the robot charger docking station may be performed on a higher resolution map of the docking station alone.

公开(公告)号：NZ764668A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：NZ76466818

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  KWA HIAN KAI

IPC: G05D1/02

Abstract: A method and system for docking a robot with a charger docking station, including receiving an initial pose and receiving a mating pose associated with the robot charger docking station, performing a first navigation from a location to the initial pose, and performing a second navigation of the robot from the initial pose to the mating pose. The second navigation may proceed substantially along an arc path from the initial pose to the mating pose, thereby, upon arriving at the mating pose, an electrical charging port of the robot mates with an electrical charging assembly. The arc path may be associated with a section of a unique circle having a radius and a center equidistant from the initial pose and the mating pose. A tangent to the unique circle at the mating pose is perpendicular to the robot charger docking station. The instantaneous linear and angular velocities of the robot at a pose along the arc path are maintained in substantially constant relation with the radius of the unique circle. Controlling for error may include a proportional control and/or weighted control or switching between the controls to maintain an error below a threshold.

公开(公告)号：ES2901143T3

公开(公告)日：2022-03-21

申请号：ES18815439

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  SUSSMAN MICHAEL ,  INSINGA ARON K

IPC: G05D1/02

Abstract: Un método para navegar un robot (18) para acoplarse con una estación de acoplamiento de un cargador (500) de robot, que comprende: recibir una posición inicial (604) asociada con una estación de acoplamiento del cargador (500) del robot; recibir una posición (602) de unión asociada con la estación de acoplamiento del cargador (500) del robot; estando el método caracterizado por las siguientes etapas: realizar una primera navegación de un robot (18) desde una ubicación hasta la posición inicial (604) mediante el uso de coincidencia de exploración en un primer mapa SLAM; realizar una segunda navegación (742) del robot (18) desde la posición inicial (604) hasta la posición (602) de unión mediante el uso de la coincidencia de exploración con un segundo mapa SLAM que tiene una resolución mayor que una resolución del primer mapa SLAM; haciendo, de esta manera, que el puerto (26) de carga eléctrica del robot (18) se una con una unidad (200) de carga eléctrica de la estación de acoplamiento del cargador (500) de robot al llegar a la posición (602) de acoplamiento.

公开(公告)号：ES2900495T3

公开(公告)日：2022-03-17

申请号：ES18811094

申请日：2018-09-21

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02 ,  G06Q10/04 ,  G08G1/16

Abstract: Un método para navegar un robot a lo largo de un trayecto objetivo y evitar obstáculos, que comprende: recibir una posición objetivo de un primer robot; determinar un trayecto objetivo para el primer robot; recibir un mapa de obstáculos; recibir la posición del primer robot; recibir la posición de uno o más de los otros robots; generar un conjunto de velocidades candidatas para el primer robot; evaluar, usando una primera función objetivo, el conjunto de velocidades candidatas; caracterizado por: seleccionar del conjunto de velocidades candidatas, basándose en la primera función objetivo, una primera velocidad preferida del primer robot; crear un conjunto de obstáculos de velocidad basándose en la(s) posición(es) del uno o más de los otros robots y la primera velocidad preferida del primer robot; evaluar, utilizando una segunda función objetivo que utilice los obstáculos de velocidad y la primera velocidad preferida, el conjunto de velocidades candidatas; seleccionar del conjunto de velocidades candidatas, basándose en la segunda función objetivo, una segunda velocidad preferida para el primer robot; y mover el primer robot basándose en la segunda velocidad preferida.

公开(公告)号：CA3113099A1

公开(公告)日：2020-03-26

申请号：CA3113099

申请日：2019-09-19

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： WHITAKER MATTHEW ,  POWERS BRADLEY ,  JOHNSON MICHAEL CHARLES ,  JOHNSON SEAN ,  MOORE THOMAS

IPC: G05D1/02 ,  G06Q10/00

Abstract: Systems and methods for contextually mapping zones within a space for regulating robotic navigation within the space include defining, by at least one fiducial marker positioned within the space, a zone within the space, associating a rule with the zone, the rule at least partially dictating operation of one or more robots within the zone, and operating the one or more robots within the zone consistent with the rule.

公开(公告)号：CA3076533A1

公开(公告)日：2019-03-28

申请号：CA3076533

申请日：2018-09-21

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/16 ,  G01C21/00

Abstract: A method for navigating a robot from a current pose to a goal pose. A map represents obstacles and free space within an area for robot navigation. A matching map pyramid and an exclusion map pyramid are constructed based on the map and decimations from a highest resolution to successively lower resolutions of the map pyramids. Current pose for navigating from a current location to a goal pose along a goal path includes determining a search area and creating a search heap. Scoring of search tasks on the search heap determines a best candidate pose at a highest resolution matching map, or expands the search heap with search tasks at the next higher resolution matching map. Expanding the search heap at the next higher resolution matching map avoids search tasks that would localize the robot in an exclusion zone.

公开(公告)号：AU2018372828B2

公开(公告)日：2021-10-21

申请号：AU2018372828

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  KWA HIAN KAI

IPC: G05D1/02

Abstract: A method and system for docking a robot with a charger docking station, including receiving an initial pose and receiving a mating pose associated with the robot charger docking station, performing a first navigation from a location to the initial pose, and performing a second navigation of the robot from the initial pose to the mating pose. The second navigation may proceed substantially along an arc path from the initial pose to the mating pose, thereby, upon arriving at the mating pose, an electrical charging port of the robot mates with an electrical charging assembly. The arc path may be associated with a section of a unique circle having a radius and a center equidistant from the initial pose and the mating pose. Controlling for error may include a proportional control and/or weighted control or switching between the controls to maintain an error below a threshold.

公开(公告)号：NZ764669A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：NZ76466918

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  SUSSMAN MICHAEL ,  INSINGA ARON K

IPC: G05D1/02

Abstract: A method and a robot for navigating and docking with a charger docking station. The method comprising: receiving an initial pose associated with a robot charger docking station; receiving a mating pose associated with the robot charger docking station; performing a first navigation of a robot from a location to the initial pose using scan matching to a first SLAM map; performing a second navigation of the robot from the initial pose to the mating pose using scan matching to a second SLAM map having a higher resolution than a resolution of the first SLAM map, thereby causing the electrical charging port of the robot to mate with an electrical charging assembly of the robot charger docking station upon arriving at the mating pose.

公开(公告)号：AU2018372829A1

公开(公告)日：2020-06-11

申请号：AU2018372829

申请日：2018-11-16

Applicant: LOCUS ROBOTICS CORP

Inventor： MOORE THOMAS ,  POWERS BRADLEY ,  SUSSMAN MICHAEL ,  INSINGA ARON K

IPC: G05D1/02

Abstract: A method, system, and wheeled base for navigating a robot for docking with a charger docking station (500). The robot (18) receives an initial pose (604) associated with a robot charger docking station (500) and a mating pose (602) associated with the robot charger docking station (500). The robot (18) first navigates from a location to an initial pose (604) using scan matching to a first map. The robot performs a second navigation (742) from the initial pose (604) to the mating pose (602) using scan matching to a second map, thereby causing an electrical charging port of the robot to mate with an electrical charging assembly of the robot charger docking station (500). Localization during charger docking may use a higher resolution map than when navigating to the docking station. Localizing against the robot charger docking station may be performed on a higher resolution map of the docking station alone.