公开(公告)号：CN101408931B

公开(公告)日：2013-02-20

申请号：CN200710194712.1

申请日：2007-11-29

Applicant: MV科技软件有限责任公司

Inventor： 克里斯蒂安·维德曼 ,  马库斯·乌尔里希 ,  卡斯滕·斯蒂格

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06K9/64 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00201 ,  G06K9/6255 ,  G06K9/6857

Abstract: 本发明提供了一种用于识别单个摄像机图像中的三维目标和用于确定目标相对于摄像机坐标系的三维姿态的系统和方法。提出了一种基于视图的方法，其未显示出之前方法的缺点：它对图像干扰、目标遮蔽、杂波和对比度变化具有鲁棒性。此外，能够以高精度确定三维姿态。最后，提出的方法允许在非常短的计算时间内识别三维目标并确定它的三维姿态，并且还适合于实时应用。这些改进可通过这里公开的方法实现。在脱机阶段，本发明自动训练三维模型，其可以被用于在联机阶段识别目标并确定它的三维姿态。在联机阶段，二维模型与动态图像匹配，为一个或多个被搜索目标的实例提供近似三维姿态。随后使用最小二乘法匹配来优化此近似姿态。

公开(公告)号：CN101408931A

公开(公告)日：2009-04-15

申请号：CN200710194712.1

申请日：2007-11-29

Applicant: MV科技软件有限责任公司

Inventor： 克里斯蒂安·维德曼 ,  马库斯·乌尔里希 ,  卡斯滕·斯蒂格

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06K9/64 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/00201 ,  G06K9/6255 ,  G06K9/6857

Abstract: 本发明提供了一种用于识别单个摄像机图像中的三维目标和用于确定目标相对于摄像机坐标系的三维姿态的系统和方法。提出了一种基于视图的方法，其未显示出之前方法的缺点：它对图像干扰、目标遮蔽、杂波和对比度变化具有鲁棒性。此外，能够以高精度确定三维姿态。最后，提出的方法允许在非常短的计算时间内识别三维目标并确定它的三维姿态，并且还适合于实时应用。这些改进可通过这里公开的方法实现。在脱机阶段，本发明自动训练三维模型，其可以被用于在联机阶段识别目标并确定它的三维姿态。在联机阶段，二维模型与动态图像匹配，为一个或多个被搜索目标的实例提供近似三维姿态。随后使用最小二乘法匹配来优化此近似姿态。