公开(公告)号：WO1986005606A1

公开(公告)日：1986-09-25

申请号：PCT/US1986000520

申请日：1986-03-18

Applicant: SUNDSTRAND CORPORATION

Inventor： SUNDSTRAND CORPORATION ,  HEISER, Richard, K. ,  HAWKINS, Royal, R. ,  FULKERSON, Thomas, R.

IPC: G06F15/46

CPC classification number: G05B19/41 ,  E02F9/2037 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/35354 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/36153 ,  G05B2219/36383 ,  G05B2219/36544 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/41105 ,  G05B2219/41255 ,  G05B2219/41318 ,  G05B2219/41363 ,  G05B2219/42318

Abstract: Machines having a boom or arm pivotally disposed thereon wherein the length of the boom or arm and the angle thereof with respect to a reference plane are adjustable by means of actuators are well known. However, it is extremely difficult, if not impossible, to simultaneously control the actuators in a coordinated fashion to move the end of the boom or arm in a straight line path. In order to overcome this problem, a boom control system for a boom (12) according to the present invention controls the actuators (16, 18) in either of two modes of operation, the first mode of operation comprising independent control over each actuator (16, 18) to afford polar coordinate operation and the second mode of operation comprising synchronized control over the actuators (16, 18) so that the end of the member (12) may be moved in a straight line. Means (34) are provided for manually selecting one of the two modes of operation. Means (110-118) may be provided for calculating the amount of remaining horizontal throw of the boom (12) or arm when a command to move same is issued.

公开(公告)号：EP0215909A1

公开(公告)日：1987-04-01

申请号：EP86902169.0

申请日：1986-03-18

Applicant: SUNDSTRAND CORPORATION

Inventor： HEISER, Richard, K. ,  HAWKINS, Royal, R. ,  FULKERSON, Thomas, R.

IPC: E02F9 ,  G05B19

CPC classification number: G05B19/41 ,  E02F9/2037 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/35354 ,  G05B2219/35438 ,  G05B2219/36153 ,  G05B2219/36383 ,  G05B2219/36544 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/41105 ,  G05B2219/41255 ,  G05B2219/41318 ,  G05B2219/41363 ,  G05B2219/42318

Abstract: Des machines portant une flèche ou un bras pivotant, dont la longueur et angle par rapport à un plan de référence sont ajustables par des actionneurs sont bien connues. Il est cependant extrêmement difficile, sinon impossible, de commander simultanément les actionneurs, de manière coordonnée, de manière à déplacer en ligne droite l'extrémité de la flèche ou du bras. Afin de résoudre ce problème, un système de commande d'une flèche (12) commande les actionneurs (16, 18) dans deux modes de fonctionnement. Le premier mode de fonctionnement comprend la commande indépendante de chaque actionneur (16, 18), ce qui permet une manipulation selon des coordonnées polaires, et le deuxième mode de fonctionnement comprend la commande synchronisée des actionneurs (16, 17) de façon à déplacer en ligne droite l'extrémité de l'élément (12). Un dispositif (34) permet de sélectionner manuellement un des deux modes de fonctionnement. Un dispositif (110-118) peut être prévu pour calculer le jeu horizontal restant de la flèche (12) ou du bras lorsqu'une commande de déplacement de celui-ci est donnée.