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公开(公告)号：CN107850903B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201680042324.9
申请日：2016-07-28
Applicant: THK株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B11/36 , G05B19/404
Abstract: 本发明提供能够减少因滚动装置的非线性弹簧特性引起的偏差的新的位置控制装置。在控制具备滚动装置(2)的定位装置(9)的移动体(1)的位置的位置控制装置(5)中，使移动体(1)的位置指令Xref或者r减去或加上因滚动装置(2)的非线性弹簧特性引起的移动体1的偏差e(t)或者d。通过对滚动装置(2)的摩擦力进行控制电路上的等效变换，并设为位移的维度的量，从而计算偏差d。
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公开(公告)号：CN103270694B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180062689.5
申请日：2011-12-20
Applicant: THK株式会社
Inventor： 二见茂
Abstract: 电动机控制装置(1)具备：指令生成部(11)，其生成以时间序列表示使用电动机(31)使对象物(34)向目标位置移动时所用的加速度指令值的加速度图形，相对于生成的加速度图形进行与电动机(31)的响应特性相应地延长使电动机(31)的驱动速度减速的期间的变更，根据变更了的加速度图形输出位置指令值；控制部(12)，其使用相对于指令生成部(11)输出的位置指令值与对象物(34)的目标位置的位置偏差的比例控制驱动电动机(31)，并且在对象物(34)到达目标位置附近时将比例控制的比例控制增益变更为大于当前值的值。
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公开(公告)号：CN103270694A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201180062689.5
申请日：2011-12-20
Applicant: THK株式会社
Inventor： 二见茂
Abstract: 电动机控制装置(1)具备：指令生成部(11)，其生成以时间序列表示使用电动机(31)使对象物(34)向目标位置移动时所用的加速度指令值的加速度图形，相对于生成的加速度图形进行与电动机(31)的响应特性相应地延长使电动机(31)的驱动速度减速的期间的变更，根据变更了的加速度图形输出位置指令值；控制部(12)，其使用相对于指令生成部(11)输出的位置指令值与对象物(34)的目标位置的位置偏差的比例控制驱动电动机(31)，并且在对象物(34)到达目标位置附近时将比例控制的比例控制增益变更为大于当前值的值。
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公开(公告)号：CN107850903A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680042324.9
申请日：2016-07-28
Applicant: THK株式会社
IPC: G05D3/12 , G05B11/36 , G05B19/404
Abstract: 本发明提供能够减少因滚动装置的非线性弹簧特性引起的偏差的新的位置控制装置。在控制具备滚动装置(2)的定位装置(9)的移动体(1)的位置的位置控制装置(5)中，使移动体(1)的位置指令Xref或者r减去或加上因滚动装置(2)的非线性弹簧特性引起的移动体1的偏差e(t)或者d。通过对滚动装置(2)的摩擦力进行控制电路上的等效变换，并设为位移的维度的量，从而计算偏差d。
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