公开(公告)号：EP3224003B1

公开(公告)日：2020-04-08

申请号：EP15863494.9

申请日：2015-11-17

Applicant: iRobot Corporation

Inventor： ROMANOV, Nikolai ,  CASE, James Philip ,  GRIEST, Kenneth ,  SWETT, David O.

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  A47L9/28 ,  G05D1/02

公开(公告)号：EP4514191A1

公开(公告)日：2025-03-05

申请号：EP23720458.1

申请日：2023-04-04

Applicant: iRobot Corporation

Inventor： OHM, Timothy R. ,  SWETT, David O. ,  GUO, Fangzheng

IPC: A47L9/04

公开(公告)号：EP3224003A1

公开(公告)日：2017-10-04

申请号：EP15863494.9

申请日：2015-11-17

Applicant: iRobot Corporation

Inventor： ROMANOV, Nikolai ,  CASE, James Philip ,  GRIEST, Kenneth ,  SWETT, David O.

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  A47L9/28

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/50393 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: Systems and methods for use of optical odometry sensor systems in a mobile robot. The optical odometry sensor system is positioned within a recessed structure on an underside of the mobile robot body and configured to output optical odometry data. The optical odometry sensor system includes an optical odometry camera that includes a telecentric lens configured to capture images of a tracking surface beneath the body and having a depth of field that provides a range of viewing distances at which a tracking surface is captured in focus from a first distance within the recessed structure to a second distance below the underside of the mobile robot body.

Abstract translation: 在移动机器人中使用光学测距传感器系统的系统和方法。 光学测距传感器系统位于移动机器人主体下侧的凹陷结构内，并被配置为输出光学测距数据。 该光学测距传感器系统包括光学测距相机，该光学测距相机包括远心镜头，该远心镜头被配置为捕捉身体下方的跟踪表面的图像并且具有景深，该景深提供了聚焦地捕捉跟踪表面的一定范围的观察距离， 凹入结构内的第一距离移动到移动机器人本体的下侧下方的第二距离。