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公开(公告)号：CN1405078A
公开(公告)日：2003-03-26
申请号：CN02149872.5
申请日：2002-07-16
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: B66C13/46
Abstract: 本发明的目的是提供一种将作为起吊负荷的集装箱在没有落座误差等的情况下于短时间内落座的起重机及起重机控制方法。起重机10的构成包括，可移动地支撑于起重机行走机体10a上梁12上的横行滑车13，在下方一侧保持起吊负荷集装箱Ca的起吊用具16，将该起吊用具16从所述滑车13上吊下的吊索15，通过将吊索15卷绕、送出使起吊用具16升降的卷绕装置14。它设有与检测出起吊负荷集装箱的四个角中的至少两个第1、第2角部A、B的目标集装箱Cb上的落座场所有关的位置之间水平方向的位置偏移用的水平位置偏移检测器20A、20B。设有检测第1、第2角部A、B落座用的落座检测器23A、23B。
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公开(公告)号：CN1043632C
公开(公告)日：1999-06-16
申请号：CN96105107.8
申请日：1996-04-18
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: B66C13/06
CPC classification number: B66C13/46 , B66C13/063
Abstract: 提供一种集装箱起重机等用的，能同时进行起吊物止摆控制与构架振动减振控制的起吊物止摆装置。由小车位置检测器与小车速度检测器检出小车位置与速度，由图像传感器检出起吊物的摆动位移与速度，并用构架振动检测器检出构架的位移与速度，由控制装置输入这些检出信号，根据控制论算出最佳小车速度并发出小车速度指令。根据该指令驱动小车驱动装置而使起吊物在抑制起吊物摆动与构架振动的状态下稳定地搬运到规定位置上。
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公开(公告)号：CN1043334C
公开(公告)日：1999-05-12
申请号：CN95103584.3
申请日：1995-03-27
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: B66C13/06
Abstract: 在一横行小车11的两侧布置有一对滑车组14，15，它们可以相对于横行小车移动。检测器31到38检测横行小车、卷扬物件23两侧和两滑车组14，15的移动状态量，同时在横行小车11的操作控制板39上装有一横向槽口驱动控制量检测器40、一个控制器根据从检测器31到38以及40获得的检测信号，进行物件卷扬设备的摇摆阻尼控制，一个优化控制单元根据按移动状态量和槽口驱动控制量所预定的优化增益K，用优化控制量执行摇摆阻尼控制。
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公开(公告)号：CN1313353C
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：CN02118684.7
申请日：2002-02-13
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: B66C19/007 , B66C13/085 , B66C13/46
Abstract: 一种起重机的装载控制方法和装载控制装置，其即使在吊绳的台车位置因机体变形、摆动而变化的情况下以及在不把吊绳系统当作单摆运动的情况下，也能够高精度进行落放，且缩短落放所需时间。该方法通过预测吊具的水平位置的周期性位移，在周期性位移的摆幅成为最大的时刻，控制所述吊具的下降速度以使所述吊具或夹持在所述吊具上的吊挂载荷(吊挂集装箱Ca)落放在装载目标位置(吊挂集装箱Cb)上，进行吊具或吊挂载荷的落放。
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公开(公告)号：CN1128865A
公开(公告)日：1996-08-14
申请号：CN95117348.0
申请日：1995-09-19
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: G01H1/00
CPC classification number: B66C13/063
Abstract: 在集装箱起重机上，振摆检测装置包括标识认识手段，该标识认识手段为安装于上述小车的下部、视野方向朝下的摄像机等；第1、2标识手段，它们是设置在吊具上部的与上述标识手段相对的记号；画像处理装置，该画像处理装置读入以上述标识认识手段捕捉的吊具的第1标识的画像信号和吊具的第2标识的画像信号；计算手段，由同一画像处理装置计算吊物左右两侧振摆量；振摆量计算手段，由上述计算手段计算出的吊物左右两侧的振摆量求出平行振摆量和扭动振摆量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1174914C
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN02149872.5
申请日：2002-07-16
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: B66C13/46
Abstract: 本发明的目的是提供一种将作为起吊负荷的集装箱在没有落座误差等的情况下于短时间内落座的起重机及起重机控制方法。起重机10的构成包括，可移动地支撑于起重机行走机体10a上梁12上的横行滑车13，在下方一侧保持起吊负荷集装箱Ca的起吊用具16，将该起吊用具16从所述滑车13上吊下的吊索15，通过将吊索15卷绕、送出使起吊用具16升降的卷绕装置14。它设有与检测出起吊负荷集装箱的四个角中的至少两个第1、第2角部A、B的目标集装箱Cb上的落座场所有关的位置之间水平方向的位置偏移用的水平位置偏移检测器20A、20B。设有检测第1、第2角部A、B落座用的落座检测器23A、23B。
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公开(公告)号：CN104968964B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201380071059.3
申请日：2013-08-08
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱重工机电系统株式会社
CPC classification number: E04B1/985 , E04H9/027 , E04H2009/026 , F16F7/1005 , G05B19/404 , G05B2219/39199
Abstract: 提供一种能够在可动质量体的允许行程范围内获得最好的减振效果的减振装置。包括控制器(20)，该控制器求出可动质量体(3)的目标位移与由质量体位移传感器检测出的可动质量体的目标速度与由质量体速度传感器检测出的可动质量体(3)的速度之间的速度偏差中的至少一个，基于位移偏差以及速度偏差中的至少一个，生成用于使电动机(4)驱动可动质量体(3)的控制指令。其特征在于，目标位移以及目标速度以可动质量体(3)的振幅恒定且相对于建筑(2)的摆动而相位延迟90度的方式进行设定。(3)的位移之间的位移偏差、以及可动质量体(3)
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公开(公告)号：CN104968964A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201380071059.3
申请日：2013-08-08
Applicant: 三菱重工业株式会社 , 三菱重工机电系统株式会社
CPC classification number: E04B1/985 , E04H9/027 , E04H2009/026 , F16F7/1005 , G05B19/404 , G05B2219/39199 , F16F15/02 , E04H9/02
Abstract: 提供一种能够在可动质量体的允许行程范围内获得最好的减振效果的减振装置。包括控制器(20)，该控制器求出可动质量体(3)的目标位移与由质量体位移传感器检测出的可动质量体(3)的位移之间的位移偏差、以及可动质量体(3)的目标速度与由质量体速度传感器检测出的可动质量体(3)的速度之间的速度偏差中的至少一个，基于位移偏差以及速度偏差中的至少一个，生成用于使电动机(4)驱动可动质量体(3)的控制指令。其特征在于，目标位移以及目标速度以可动质量体(3)的振幅恒定且相对于建筑(2)的摆动而相位延迟90度的方式进行设定。
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公开(公告)号：CN1375445A
公开(公告)日：2002-10-23
申请号：CN02118684.7
申请日：2002-02-13
Applicant: 三菱重工业株式会社
IPC: B66C13/48
CPC classification number: B66C19/007 , B66C13/085 , B66C13/46
Abstract: 一种起重机的装载控制方法和装载控制装置,其即使在吊绳的台车位置因机体变形、摆动而变化的情况下以及在不把吊绳系统当作单摆运动的情况下,也能够高精度进行落放,且缩短落放所需时间。该方法通过预测吊具的水平位置的周期性位移,在周期性位移的摆幅成为最大的时刻,控制所述吊具的下降速度以使所述吊具或夹持在所述吊具上的吊挂载荷(吊挂集装箱Ca)落放在装载目标位置(吊挂集装箱Cb)上,进行吊具或吊挂载荷的落放。
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公开(公告)号：CN1068116C
公开(公告)日：2001-07-04
申请号：CN95117348.0
申请日：1995-09-19
Applicant: 三菱重工业株式会社
CPC classification number: B66C13/063
Abstract: 在集装箱起重机上，振摆检测装置包括标识认识手段，该标识认识手段为安装于上述小车的下部、视野方向朝下的摄像机等；第1、2标识手段，它们是设置在吊具上部的与上述标识手段相对的记号；画像处理装置，该画像处理装置读入以上述标识认识手段捕捉的吊具的第1标识的画像信号和吊具的第2标识的画像信号；计算手段，由同一画像处理装置计算吊物左右两侧振摆量；振摆量计算手段，由上述计算手段计算出的吊物左右两侧的振摆量求出平行振摆量和扭动振摆量。
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