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公开(公告)号：CN109938681A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910324378.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的扩张驻留装置，包括：外壳、转子装置和动力装置，其中：转子装置设置于外壳内，动力装置设置于外壳下并与转子装置相连，用以传递动力带动转子旋转实现装置的扩张与收缩；转子装置包括：上挡板、下挡板和设置于上、下挡板之间的扩张机构、转子连接套筒；扩张机构包括：仿卷尺结构的扩张臂和固定柱；外壳包括：盖板和主壳体。动力装置包括：从上至下依次连接的行星齿轮减速器、动力连接套筒和电机。本发明采用了带有弹性扩张臂的转子装置，既增大了扩张机构的变径比，提高了胃肠道机器人的适用性，又简化了机械结构，提高了传动效率，保证了机构运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN110380521B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910587541.1
申请日：2019-07-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的三线圈无线供能系统，包括：同轴设置的亥姆霍兹负载线圈和接收线圈以及用于无线供能的发射线圈，其中：接收线圈内部设有磁芯，亥姆霍兹负载线圈设置于接收线圈外，发射线圈设置于亥姆霍兹负载线圈和接收线圈的外部并与其构成三线圈无线供能系统。本发明通过在空心圆柱磁芯上绕制亥姆霍兹负载线圈和接收线圈，并与发射线圈组成三线圈系统，实现胃肠道机器人的高效供能，能量传输效率经测试可达7％左右；空心的圆柱体放置在胃肠道机器人的外侧，有效利用机器人的空间，减小机器人的尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111541309A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910789950.X
申请日：2019-08-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的无线能量发射装置，包括：多节串联结构的磁芯以及设置于磁芯两端的极靴、设置于磁芯上的LC谐振电路、用于调整磁芯位姿的活动机构以及与LC谐振电路相连的体外驱动单元，其中：LC谐振电路位于磁芯外部，体外驱动单元将特定频率的方波信号逆变后通过LC谐振电路产生交变电磁场从而为胃肠道机器人供能，活动机构设置于磁芯的多节串联结构上实现位置和/或姿态的调整。本发明形成稳定的闭合磁路，通过电磁耦合的方式为体内的胃肠道机器人供能，克服了胃肠道机器人供能系统的能量传输效率低、稳定性差的缺点，延长了机器人在体内的工作时间，适用于不同体型的患者。
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公开(公告)号：CN110380521A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910587541.1
申请日：2019-07-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的三线圈无线供能系统，包括：同轴设置的亥姆霍兹负载线圈和接收线圈以及用于无线供能的发射线圈，其中：接收线圈内部设有磁芯，亥姆霍兹负载线圈设置于接收线圈外，发射线圈设置于亥姆霍兹负载线圈和接收线圈的外部并与其构成三线圈无线供能系统。本发明通过在空心圆柱磁芯上绕制亥姆霍兹负载线圈和接收线圈，并与发射线圈组成三线圈系统，实现胃肠道机器人的高效供能，能量传输效率经测试可达7％左右；空心的圆柱体放置在胃肠道机器人的外侧，有效利用机器人的空间，减小机器人的尺寸。
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公开(公告)号：CN108836256B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810665587.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种胃肠道无创诊疗机器的径向线接触扩张机构，包括：上圆盘、下圆盘和三套扩张臂机构，其中：上圆盘与下圆盘相对设置并通过形状记忆合金实现等速反向旋转，三套扩张臂机构均布于圆形挡板外侧且各自在120°的范围内活动并始终与检测肠道线接触。本发明采用了两层交错叠腿式扩张臂，减小了径向扩张装置的尺寸，同时扩张开闭半径比达到了2.82；与肠道为线接触形式，增大了接触面积，确保肠道的安全性；大的接触面积也有利于机器人扩张的稳定性；采用圆盘的驱动方式，与齿轮驱动方式相比更简单可靠，提高了传动效率。
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公开(公告)号：CN109805884A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910159900.3
申请日：2019-03-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于微型机器人的径向扩张装置，包括：基座机构和周向均布于基座机构上的若干径向扩张机构，基座机构与径向扩张机构相连并传递动力驱动径向扩张机构的伸缩；基座机构包括：底盘及主动齿轮；径向扩张机构包括：扩张臂、扩张齿轮和滑动支架。本发明采用了齿轮齿条传动方式来实现微型胃肠道机器人的径向扩张运动，三层结构的设计避免了齿条运动时相互之间的干扰，设计撑顶部用于增大与肠道的接触面积，同时也有利于扩张的稳定性，结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN108836256A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810665587.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种胃肠道无创诊疗机器的径向线接触扩张机构，包括：上圆盘、下圆盘和三套扩张臂机构，其中：上圆盘与下圆盘相对设置并通过形状记忆合金实现等速反向旋转，三套扩张臂机构均布于圆形挡板外侧且各自在120°的范围内活动并始终与检测肠道线接触。本发明采用了两层交错叠腿式扩张臂，减小了径向扩张装置的尺寸，同时扩张开闭半径比达到了2.82；与肠道为线接触形式，增大了接触面积，确保肠道的安全性；大的接触面积也有利于机器人扩张的稳定性；采用圆盘的驱动方式，与齿轮驱动方式相比更简单可靠，提高了传动效率。
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