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公开(公告)号：CN111973314B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910425058.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/08
Abstract: 一种三环仿生人造肛门括约肌防组织向内增生的防护套，包括：与三环仿生人造肛门相匹配的外壳体，以及两片硅胶薄膜和弹性绳，其中：两片硅胶薄膜的一侧通过弹性绳连接，另一侧通过压片分别与三环仿生人造肛门的上环和下环的内侧贴合。本发明整体结构简单、体积小、质量轻、密封性好，能够有效减少外部肠道与三环仿生人造肛门括约肌内部的接触面，改善外部组织增生向内包裹，以及肠道通过端口两端掉落假体内部造成的肠梗阻的问题，使假体内部形成相对独立密闭的空间，减缓因组织增生和肠梗阻引起的中环摆臂无法达到指定夹持位置的现象，延长假体的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112169171B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202011163874.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于便意功能重建的原位植入仿生肛门括约肌系统，包括：人工肛门括约肌模块、传感检测与转换模块、盆神经刺激模块、体外控制模块和体外供能模块，其中：人工肛门括约肌模块将在体内获取的压力信号传输至传感检测与转换模块以产生电刺激强度信号并通过盆神经刺激模块产生对应强度的刺激电信号以刺激盆神经，体外供能模块与人工肛门括约肌模块相连并为其提供能量，体外控制模块与人工肛门括约肌模块相连以供佩戴者自行控制排便。本发明具有人机接口及控制功能，通过传感检测与转换模块对直肠或肛管中粪便的量进行检测，并基于检测信息构建对应强度的电信号对盆神经进行刺激，以激活佩戴者整个排便反射神经通路，从而真正形成便意感知功能重建。
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公开(公告)号：CN113241240B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110573045.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向胶囊内镜机器人无线能量传输的三维接收线圈装置，采用被动式二维线圈绕组装置实现固定发射线圈绕组的无线能量传输装置下的三维能量接收以及采用始终保持与固定无线能量发射端正对的被动式二维接收线圈绕组装置，本发明在采用体外采用平行于地面的固定发射线圈绕组进行能量传输，体内采用被动式二维线圈绕组实现三维能量接收，确保体内运行的胃肠道机器人在任意位置任意姿态下能够实现高效率能量接收。
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公开(公告)号：CN112493973B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011308220.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种仿仰泳蝽式胃肠道微型机器人，包括：以丝杆螺母副连接的径向扩张机构和轴向运动机构；所述的径向扩张机构包括：筒体、一对转动盘、多组仰泳蝽式臂、径向传动齿轮组和一体式驱动器，其中：转动盘设置于筒体外，多组仰泳蝽式臂设置于转动盘上，一体式驱动器和径向传动齿轮组设置于筒体内，一体式驱动器通过径向传动齿轮组与转动盘连接以带动仰泳蝽式臂运动。本发明采用了单扩张机构的结构，缩小了机器人的尺寸；仿仰泳蝽运动方式，使得机器人在运动过程中长度保持不变，提高了机器人在肠道中的转向灵活性和安全性；仰泳蝽式臂采用仿脚蹼式设计，拥有较大的变径比，并安装了PDMS材料衬垫，保障肠道安全并提升了机器人在肠道中的驻留能力。
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公开(公告)号：CN109875724B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910248094.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双轴驱动封闭夹持装置，包括：封闭结构的三环夹持模块、双轴驱动机构和动力装置，动力装置与双轴驱动机构相连，双轴驱动机构与三环夹持模块相连；双轴驱动机构包括：上支撑板、下支撑板、第一转动轴、第二转动轴和齿轮组件，齿轮组件设置于上支撑板上并与动力装置相连，第一转动轴和第二转动轴设置于上、下支撑板之间并与齿轮组件相连。齿轮组件包括：主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮；三环夹持模块包括：从上至下依次相对设置的三个操作臂。本发明采用双轴驱动，夹持过程使肠道受力更均匀；采用封闭三环结构，确保肠道位置相对固定，有效防止因肠道错位带来的安全隐患，提高了三环夹持模块的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111973170A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910424363.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种双轴驱动式人造肛门括约肌的肠道压力检测模块，包括：压力检测模块主体、密封机构、压片机构和压力传感器模块，其中：压力传感器模块设置于压力检测模块主体内，密封机构设置于压力检测模块主体上，压片机构设置于压力检测模块主体侧面；密封机构包括：密封薄膜和盖板；压片机构包括：单孔压片、双孔压片和密封塞；压力传感器模块包括：压力传感器、信号放大模块和信号线；本发明通过将独立封装的方法，改善了压力传感器更换麻烦的问题，降低系统的组装难度，提高了系统的组装效率，整体结构简单、体积小、质量轻、密封性好，有利于双轴驱动式人造肛门括约肌的安装，便于压力检测模块的拆卸与更换。
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公开(公告)号：CN108836256B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810665587.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种胃肠道无创诊疗机器的径向线接触扩张机构，包括：上圆盘、下圆盘和三套扩张臂机构，其中：上圆盘与下圆盘相对设置并通过形状记忆合金实现等速反向旋转，三套扩张臂机构均布于圆形挡板外侧且各自在120°的范围内活动并始终与检测肠道线接触。本发明采用了两层交错叠腿式扩张臂，减小了径向扩张装置的尺寸，同时扩张开闭半径比达到了2.82；与肠道为线接触形式，增大了接触面积，确保肠道的安全性；大的接触面积也有利于机器人扩张的稳定性；采用圆盘的驱动方式，与齿轮驱动方式相比更简单可靠，提高了传动效率。
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公开(公告)号：CN110881944A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911273617.X
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于胃肠道微型机器人的径向扩张机构，包括：基体固定装置、传动装置和扩张装置，其中：扩张装置通过基体固定装置与传动装置相连；基体固定装置包括：基座和挡板；传动装置包括：主动齿轮、内外传动齿轮和若干从动齿轮副；扩张装置包括：扩张臂、转动轴对和限位套筒；从动齿轮副包括：传动主动齿轮和传动从动齿轮；扩张臂包括：主动杆、从动杆、扩张垫片和扩张齿轮。本发明通过与肠道面的接触形式，增大了接触面积，确保肠道的安全性，同时也有利于机器人扩张的稳定；采用同齿轮内外齿啮合的传递方式，既节省空间，又使得扩张同步性，保证运动稳定性，从而确保胃肠道的安全性。
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公开(公告)号：CN109875731A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910264552.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种接触式人工肛门括约肌假体限位保护开关装置，包括：电机壳和设置于电机壳内的传动机构、摆臂机构、限位机构和控制器，其中：摆臂机构与传动机构相连，限位机构包括：分别设置于摆臂机构和电机壳上的两个与控制器相连的限位开关，第一限位开关和第二限位开关均为开关圆钮和与之串联的10K电阻所组成的限位开关电路，该限位开关电路上引出高电平端导线、信号线和接地端导线。本发明通过设置限位开关可以分别在下环摆臂向左和向右摆动的限位位置按下开关圆钮，触发限位信号，通过限位开关产生的限位信号会传入控制器中进行处理，结构简单，易于实现，稳定性高。
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公开(公告)号：CN107928840B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711264462.4
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61F2/08 , A61F2002/0894 , A61F2002/482
Abstract: 一种具有独立摆臂结构的原位植入仿生人工肛门括约肌假体，包括：上、下环机构以及转动中环机构，其中：固定连接通过上环和下环机构相连的驱动机构实现，中环机构通过连接独立转动轴实现转动设置。本发明结构更加简单小巧，降低移植风险；具有独立转轴的中环结构简单，降低安装难度；霍尔开关设与上环仓内，方便走线；外齿轮啮合传动扭矩简单可靠性强。
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