公开(公告)号：CN109848969A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910168473.5

申请日：2019-03-06

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  吴凯宇 ,  崔国华 ,  张丹 ,  孙晶 ,  郑民华 ,  潘睿俊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。

公开(公告)号：CN109848969B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201910168473.5

申请日：2019-03-06

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  吴凯宇 ,  崔国华 ,  张丹 ,  孙晶 ,  郑民华 ,  潘睿俊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。