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公开(公告)号：CN110682323B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910827492.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。
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公开(公告)号：CN109848970B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910198815.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的三转动自由度空间解耦机构，包括静平台(5)、动平台(6)和连接在静平台(5)与动平台(6)之间的第一运动支链I(1ab)、第二运动支链II(2ab)、第三运动支链III(3ab)，第一运动支链I(1ab)中的第一连杆I(1b‑1)的一端通过第一转动副I(1a‑1)与静平台(5)连接，所述第三运动支链III(3ab)中的第六连杆III(3b‑6)的一表面与动平台(6)一表面固定连接。与现有技术相比，本发明结构简单，而且易于控制，可实现三转动自由度的运动解耦，标定容易，具有良好的线性关系。
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公开(公告)号：CN110682323A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910827492.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。
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公开(公告)号：CN104139398B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310172894.8
申请日：2013-05-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可弯曲微型手腕，包括第一末端执行器、第二末端执行器、第一级套筒、第二级套筒、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；第一末端执行器和第二末端执行器组合成夹钳或抓爪并分别与第一级套筒可转动相连；第二级套筒与第一级套筒可转动相连；第一运动支链与第一末端执行器传动相连，第二运动支链与第二末端执行器传动相连，第三运动支链与第一级套筒传动相连；第一运动支链和第二运动支链的组合运动带动所述夹钳或抓爪的张开或闭合；第三运动支链的运动带动第一级套筒作俯仰摆动。本发明可弯曲微型手腕具有开合、弯曲自由度，能模仿人手实现灵巧动作，且结构简单，承载能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104139398A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310172894.8
申请日：2013-05-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种可弯曲微型手腕，包括第一末端执行器、第二末端执行器、第一级套筒、第二级套筒、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；第一末端执行器和第二末端执行器组合成夹钳或抓爪并分别与第一级套筒可转动相连；第二级套筒与第一级套筒可转动相连；第一运动支链与第一末端执行器传动相连，第二运动支链与第二末端执行器传动相连，第三运动支链与第一级套筒传动相连；第一运动支链和第二运动支链的组合运动带动所述夹钳或抓爪的张开或闭合；第三运动支链的运动带动第一级套筒作俯仰摆动。本发明可弯曲微型手腕具有开合、弯曲自由度，能模仿人手实现灵巧动作，且结构简单，承载能力强。
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公开(公告)号：CN102642133B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201110128913.8
申请日：2011-05-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构，它包括静平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副。第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第二万向铰链、第二移动副和第四转动副。第三运动支链包括顺序相连的第五转动副、第六转动副和第二连接杆。其中，第一万向铰链的第一转动轴的轴线、第二万向铰链的第一转动轴的轴线、第二转动副的轴线、第五转动副的轴线和第六转动副的轴线汇交于一点。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN102069392B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201110037826.1
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的二转动自由度并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链和第二运动支链。其中的第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副和第一转动副；万向铰链还与静平台相连，第一转动副还通过连接杆与动平台相连；第二运动支链包括顺序相连的第二转动副和第三转动副；第二转动副还与静平台相连，第三转动副还与动平台相连。本发明具有解耦的两个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN102069393B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110041107.7
申请日：2011-02-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，它包括静平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。其中的第一运动支链包括第一万向铰链、第一移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副。第二运动支链包括第二万向铰链、第二移动副和第三万向铰链。第三运动支链包括第三转动副、第三移动副、第四万向铰链和第二连接杆。上述第一万向铰链的第一转动轴的轴线、第二万向铰链的第一转动轴的轴线、第三万向铰链的第二转动轴的轴线、第四万向铰链的第二转动轴的轴线和第二转动副的轴线汇交于一点。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN112636632B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202011522004.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种非线性两自由度多谐振压电能量采集器，包括外部支架、通过弹性元件柔性连接地设置于外部支架上的动力传输部件以及固定于外部支架内的可调夹持部件和压电采集部件。与现有技术相比，本发明通过压电采集部件的非线性两自由度的悬臂梁结构，可以使悬臂梁的谐振频率与外界激励源相匹配，同时动力传输部件可以将外界激励源的低频转换成压电采集部件的高频振动，通过可调夹持部件可以调整压电采集部件的放置位置，使压电采集部件能够自适应匹配外界激励源的振动频率。
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