公开(公告)号：CN114879699A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210670764.6

申请日：2022-06-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  刘佳睿 ,  任一夫 ,  刘晓媛 ,  吴振宁 ,  徐行 ,  姜琳 ,  王建宾

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法，所述系统包括上位机可视化数据处理模块、外部环境多元感知模块、多元传感器信息交互存储模块、底层驱动执行模块、电磁全息检测模块；首先建立巡检区域对应的地上地下电子地图，对所得电子地图进行初始化设置，根据电子地图中的路标节点信息建立巡检机器人运动规划策略并求解，并建立巡检机器人模型查看机器人位姿信息，巡检机器人在巡检结束后返航或前往下一巡检区域；本发明提出了针对野外埋地管道的地上、地下电子地图模型的建立方法，建立了基于该地图模型的野外巡检机器人的运动规划策略，实现了巡检机器人在野外针对埋地管道的“边巡‑边检‑边存‑边更新”工作方式。

公开(公告)号：CN114879699B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202210670764.6

申请日：2022-06-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 刘金海 ,  刘佳睿 ,  任一夫 ,  刘晓媛 ,  吴振宁 ,  徐行 ,  姜琳 ,  王建宾

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供一种针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法，所述系统包括上位机可视化数据处理模块、外部环境多元感知模块、多元传感器信息交互存储模块、底层驱动执行模块、电磁全息检测模块；首先建立巡检区域对应的地上地下电子地图，对所得电子地图进行初始化设置，根据电子地图中的路标节点信息建立巡检机器人运动规划策略并求解，并建立巡检机器人模型查看机器人位姿信息，巡检机器人在巡检结束后返航或前往下一巡检区域；本发明提出了针对野外埋地管道的地上、地下电子地图模型的建立方法，建立了基于该地图模型的野外巡检机器人的运动规划策略，实现了巡检机器人在野外针对埋地管道的“边巡‑边检‑边存‑边更新”工作方式。