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公开(公告)号：CN119025976B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411513959.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 东北大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06N5/04 , G06N7/02 , G06T7/00
Abstract: 本申请公开了一种油气管道的缺陷检测方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及图像处理领域。其中方法包括：采集待测油气管道的管道内部信息，并基于管道内部信息，生成待测油气管道的异构图像组，异构图像组包括管道内部图片、漏磁伪彩色图、涡流伪彩色图和超声伪彩色图；获取待测油气管道在多个采样点的管道物理信息，并基于管道物理信息，提取待测油气管道的专家经验特征和物理演变特征，其中，管道物理信息包括待测油气管道所处的环境信息和待测油气管道自身的物理信息；基于待测油气管道的异构图像组、专家经验特征和物理演变特征，通过训练完成的管道缺陷检测模型，得到待测油气管道的缺陷检测结果。上述方法可以提高复杂缺陷检测的准确率。
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公开(公告)号：CN117432949A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311753314.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/02 , G01C21/20 , F16L55/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，涉及管道巡检技术领域，主要目的在于解决管道巡检效率较低的问题。主要包括。主要用于依据获取到的目标机器人的空间定位信息、及目标巡检区域的管道线路分布信息构建所述目标巡检区域的电子地图，所述电子地图包括当前实时位置、目标巡检位置、及管道线路约束；依据所述目标巡检位置和所述当前实时位置构建双端树结构，并对初始化后的所述双端树结构进行多轮迭代优化得到目标路径；依据所述目标路径及所述电子地图生成运动控制指令，并将所述运动控制指令发送至所述目标机器人的运动控制端，以控制所述目标机器人按照所述路径规划信息进行管道巡检。
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公开(公告)号：CN115950945A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211233762.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 东北大学
IPC: G01N27/83 , G01B7/02 , G01B7/26 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06F18/213
Abstract: 本申请公开了一种基于多特征融合的管道漏磁非规则缺陷反演方法及装置，涉及故障诊断和人工智能领域，通过在反演网络中加入物理特征和深度抽象特征，增强了整个网络的可解释性以及信号深度信息的提取，另外轴向和径向特征的融合有效的避免了局部信号变形问题。所述方法包括：基于管道漏磁内检测仪，获取第一漏磁信号和第二漏磁信号；分别对第一漏磁信号和第二漏磁信号进行预处理，生成训练样本以及测试样本；建立多特征融合的不规则缺陷反演网络，采用训练样本，对多特征融合的不规则缺陷反演网络进行训练，得到目标反演网络；将测试样本输入至目标反演网络，得到测试样本对应的目标缺陷信息，目标缺陷信息包括目标缺陷的长度、宽度和深度。
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公开(公告)号：CN114879699A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210670764.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种针对埋地管道野外巡检机器人的自主导航系统及方法，所述系统包括上位机可视化数据处理模块、外部环境多元感知模块、多元传感器信息交互存储模块、底层驱动执行模块、电磁全息检测模块；首先建立巡检区域对应的地上地下电子地图，对所得电子地图进行初始化设置，根据电子地图中的路标节点信息建立巡检机器人运动规划策略并求解，并建立巡检机器人模型查看机器人位姿信息，巡检机器人在巡检结束后返航或前往下一巡检区域；本发明提出了针对野外埋地管道的地上、地下电子地图模型的建立方法，建立了基于该地图模型的野外巡检机器人的运动规划策略，实现了巡检机器人在野外针对埋地管道的“边巡‑边检‑边存‑边更新”工作方式。
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公开(公告)号：CN114136378A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111485035.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种复杂工况管道在线全息外检测系统及方法，属于管道在线外检测技术领域，所述系统包括巡检机器人、传感器单元、信号预处理单元、控制单元、信号传输单元、供电单元、监督单元，对管道进行在线外检测，得到管道的全息数据；所述方法首先形成人工标定传感器队列，对所有传感器进行ID的分配，然后构建信号传输通道模型和信号传输模型，接着对数据进行采集、预处理、打包与加密，最后服务器对数据解密、存储和可视化，通过上位机显示对管道情况进行监督；本发明通过数据实时传输和可视化方法实现管道的远程监测，直观反映出管道的运行状态和健康状况，为管道的维护提供了有力技术支持，具有很高的理论研究价值和实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112491296A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011319506.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 东北大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明提供一种基于流致振动的发电装置及其制造方法，涉及发电技术领域。本发明系统包括压电单元、带槽法兰盘、螺丝、电磁能量采集单元；利用内管道内液体的流致振动发电，为检测器提供可持续的电能，保证其能够在长距离管线稳定可靠的运行。本发明具有发电稳定，可持续性强的优点，在内检测器尾部安装此装置，可以收集流致振动能量，同时还可以吸收内部液体流速突变带来的行进速度的突变，起到缓冲的作用。
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公开(公告)号：CN110492566A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910783317.X
申请日：2019-08-23
Applicant: 东北大学
IPC: H02J7/00 , H02J7/14 , H01M10/44 , G01R31/3842
Abstract: 本发明涉及管道内检测器电源能量管理技术领域，提供一种管道内检测器电源能量管理系统及方法。本发明的系统包括均衡电路、充电电路、发电设备、采集模块、控制模块；均衡电路包括N组二极管、第二开关、第三开关；充电电路串联第三开关后与电池组并联；发电设备中发电机的转子与里程轮机械连接；采集模块包括电流传感器、电压传感器、温度传感器；控制模块为单片机，包括速度计算模块、SOC估计模块、距离预估模块、功率计算模块、充放电管理模块、能量优化模块，内置有脉冲接收器。本发明能够提高SOC值估计的精准度，能够对检测器多种工作模式下的电源能量进行优化控制，实现电能的自适应分配调度，提高电源能量管理的效率、质量及适应性。
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公开(公告)号：CN117432949B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311753314.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 东北大学
IPC: F17D5/02 , G01C21/20 , F16L55/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，涉及管道巡检技术领域，主要目的在于解决管道巡检效率较低的问题。主要包括。主要用于依据获取到的目标机器人的空间定位信息、及目标巡检区域的管道线路分布信息构建所述目标巡检区域的电子地图，所述电子地图包括当前实时位置、目标巡检位置、及管道线路约束；依据所述目标巡检位置和所述当前实时位置构建双端树结构，并对初始化后的所述双端树结构进行多轮迭代优化得到目标路径；依据所述目标路径及所述电子地图生成运动控制指令，并将所述运动控制指令发送至所述目标机器人的运动控制端，以控制所述目标机器人按照所述路径规划信息进行管道巡检。
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公开(公告)号：CN115496167A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211308775.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 东北大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请公开了一种裂纹检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及故障诊断技术领域，解决了目前在检测管道裂纹时，由于非裂纹信号的波动以及裂纹训练样本不充足，导致裂纹检测精度不高的问题。该方法，包括：控制设置于埋地管道内的漏磁检测器向前移动，得到裂缝训练样本集、非裂缝训练样本集、测试样本集，建立多传感器融合特征互监督神经网络，并基于裂缝训练样本集、非裂缝训练样本集对多传感器融合特征互监督神经网络进行多次训练，更新网络参数，得到目标多传感器融合特征互监督神经网络，基于目标多传感器融合特征互监督神经网络确定所述测试样本集中的裂纹样本。
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公开(公告)号：CN110504866B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910783318.4
申请日：2019-08-23
Applicant: 东北大学
IPC: H02N11/00
Abstract: 本发明涉及管道内检测器发电技术领域，提供一种管道内检测器自动切换型温差发电装置，包括：温差发电单元、隔离保温层、导热层、均热层、储能装置、温度传感器、控制单元；均热层、隔离保温层、导热层依次紧贴；内部和外部温差发电单元组在各自并联后均串联继电器再与储能装置并联，每组中的温差发电单元均串联；隔离保温层上设置有通槽；温差发电单元嵌入通槽内，每组内部/外部温差发电单元的热端/冷端紧贴均热层、冷端/热端紧贴导热层；每个温度传感器的输出端均与控制单元的输入端电连接，每个继电器均与控制单元的输出端电连接。本发明能够提高发电效率、电能持续输出能力及发电稳定性，而且不会影响管道内检测器的正常运行。
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