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公开(公告)号：CN112212122B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011082120.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 东北电力大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B08B9/051 , B08B13/00 , G05D1/02 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种用于管道检测与清理的软体微型机器人，主要包括清理模块和摆动模块。清理模块包括螺旋钻头，滑槽，微型马达，悬臂支架，万向摆块，导杆，鳍状外壳等。摆动模块组成包括永久磁铁，通电线圈，堵头，万向节，旋转电机，压力传感器等。本发明所设计的检测机器人能够在狭小的环境下进行精确的检测，采用了在机器人外壳的鳍状结构里安装清理模块的方式，不仅简化了装置，大大降低了机械结构的复杂性，此外外壳采用鳍状结构可以很好的使机器人在管道内不至于快速旋转。本发明具有体积小，检测范围大，结构简单，耗能低，响应快的优点。适用于毫米及以上管道的检测。
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公开(公告)号：CN111993390A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010861340.9
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北电力大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种软体模态驱动的仿生机器人，其包括驱动模块和执行模块以及软体模态驱动方法。其驱动模块包括驱动足、固定片、环氧树脂粘接层、压电陶瓷堆、电极、无线供能线圈等，用来为机器人提供动力源。执行模块主要由PDMS膜组成，对压电驱动器整体进行封装。两个模块通过彼此间的配合来实现机器人的六自由度运动。使用软体压电驱动器作为动力源，通过控制激励频率的大小控制驱动器的运动方向。本发明所设计的仿生机器人具有不需传动机构,位移控制精度高,可达0.01微米，响应速度快,约为10微秒,无机械吻合间隙,可实现电压随动式位移控制，能实现在水下的全方位移动等优点。
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公开(公告)号：CN112212122A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011082120.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 东北电力大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B08B9/051 , B08B13/00 , G05D1/02 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种用于管道检测与清理的软体微型机器人，主要包括清理模块和摆动模块。清理模块包括螺旋钻头，滑槽，微型马达，悬臂支架，万向摆块，导杆，鳍状外壳等。摆动模块组成包括永久磁铁，通电线圈，堵头，万向节，旋转电机，压力传感器等。本发明所设计的检测机器人能够在狭小的环境下进行精确的检测，采用了在机器人外壳的鳍状结构里安装清理模块的方式，不仅简化了装置，大大降低了机械结构的复杂性，此外外壳采用鳍状结构可以很好的使机器人在管道内不至于快速旋转。本发明具有体积小，检测范围大，结构简单，耗能低，响应快的优点。适用于毫米及以上管道的检测。
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公开(公告)号：CN111964647A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010883785.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 东北电力大学
Abstract: 本发明设计了一种基于模态驱动方法的调平装置，主要包括驱动模块、调平模块、支撑结构。驱动模块主要由蜂窝形压电驱动器103和压电陶瓷403组成。调平模块主要由超声电机202、调平杆301、导杆203和无线倾角传感器105组成；支撑结构104用做对蜂窝形压电驱动器及超声电机进行固定。本发明所设计的调平装置使用压电驱动器驱动，驱动原理采用压电陶瓷的逆压电效应；调平装置的精度高达纳米级，具有工作状态噪音小、基本无误差的优点，适用于微纳米芯片的装配平台。
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