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公开(公告)号：CN114753236A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210398603.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种带中央环岛的多向旋转对称斜拉桥结构及施工方法，包括中心桥塔、中央环岛和N个桥跨结构；其中，N≥2。中心桥塔包括N个塔肢和若干个塔肢连接结构。中央环岛同轴设在中心桥塔外周，环岛下方设置桥墩。N个桥跨结构呈辐射状均布在中央环岛的外周，且通过中央环岛实现道路互通。桥跨结构主要包括N个方向的桥跨主梁，桥跨主梁的中心轴线与对应塔肢位于同一竖直平面；每个桥跨主梁均通过斜拉索实现与对应塔肢的张拉连接。本发明采用带中央环岛的多向旋转对称斜拉桥结构，在保证桥塔、桥跨结构、环岛合理受力的同时，提高了多叉路口的机动车通行能力，并通过高架桥形式实现“人车分离”，提升了交通安全性和通行效率。
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公开(公告)号：CN113835339B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110864722.1
申请日：2021-07-29
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人超螺旋滑模轨迹跟踪方法。考虑移动机器人系统受内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响，对移动机器人系统进行建模。借助双环控制的思想设计位置环虚拟控制器，并在此基础上，借助观测器技术、自适应控制理论和滑模控制方法设计自适应集总扰动观测器、积分反正切滑模面和速度环超螺旋滑模控制器，实现有限时间内对集总扰动的估计、滑模面的到达和对轮式移动机器人预设线速度和角速度的跟踪。最后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了移动机器人系统可实现对目标轨迹的渐近跟踪。此种方法解决了轮式移动机器人在受到内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响下如何快速地实现轨迹跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN113835339A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110864722.1
申请日：2021-07-29
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人超螺旋滑模轨迹跟踪方法。考虑移动机器人系统受内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响，对移动机器人系统进行建模。借助双环控制的思想设计位置环虚拟控制器，并在此基础上，借助观测器技术、自适应控制理论和滑模控制方法设计自适应集总扰动观测器、积分反正切滑模面和速度环超螺旋滑模控制器，实现有限时间内对集总扰动的估计、滑模面的到达和对轮式移动机器人预设线速度和角速度的跟踪。最后利用李雅普诺夫稳定性理论证明了移动机器人系统可实现对目标轨迹的渐近跟踪。此种方法解决了轮式移动机器人在受到内部参数摄动、外部干扰、运动侧滑和传动机构间隙的影响下如何快速地实现轨迹跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN117840994A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410032795.8
申请日：2024-01-09
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种主从工业机械臂系统自适应滑模轨迹跟踪方法。首先对受扰机械臂系统进行建模；借助分布式控制的思想设计双机械臂系统的主从式控制方法，并在此基础上，利用切换控制、自适应控制理论和滑模控制原理设计分段预设滑模面、主从工业机械臂轨迹跟踪滑模控制器和控制器参数的自适应律，实现主工业机械臂在有限时间内补偿集总扰动、克服执行器故障的影响，使目标轨迹的跟踪误差在有限时间内收敛到预设界内；并让从工业机械臂在克服集总扰动和执行器故障影响的同时，实现对主工业机械臂轨迹的渐近跟踪。本发明解决了主从工业机械臂系统在受到内部参数摄动、外部干扰、传动机构间隙和执行器故障的影响下如何快速地实现一致性轨迹跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN114753236B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210398603.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种带中央环岛的多向旋转对称斜拉桥结构及施工方法，包括中心桥塔、中央环岛和N个桥跨结构；其中，N≥2。中心桥塔包括N个塔肢和若干个塔肢连接结构。中央环岛同轴设在中心桥塔外周，环岛下方设置桥墩。N个桥跨结构呈辐射状均布在中央环岛的外周，且通过中央环岛实现道路互通。桥跨结构主要包括N个方向的桥跨主梁，桥跨主梁的中心轴线与对应塔肢位于同一竖直平面；每个桥跨主梁均通过斜拉索实现与对应塔肢的张拉连接。本发明采用带中央环岛的多向旋转对称斜拉桥结构，在保证桥塔、桥跨结构、环岛合理受力的同时，提高了多叉路口的机动车通行能力，并通过高架桥形式实现人车分离”，提升了交通安全性和通行效率。
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