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公开(公告)号：CN115411996B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211285441.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种机械臂关节电机初始位置的检测方法，本方法包括以下步骤：随机选择d轴建立dq坐标系，向四个矢量角注入基本电流脉冲信号，根据每个矢量角对应的位置信号的占空比的大小更新d轴位置，获得更新后的d轴；向更新后的d轴注入第一电流脉冲信号，位置式PI控制器利用位置信号的占空比进行反馈控制，控制机械臂关节电机减速器的输出轴向最近的位置传感器的最小分辨率刻度移动，使得位置信号占空比的绝对值增大并最终稳定在第一预定数值；切换位置式PI控制器为增量式PI控制器，注入第二电流脉冲信号，实现对d轴位置与电机转子实际位置间的偏移量的估计。本发明适用于机械臂关节电机中。
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公开(公告)号：CN115411996A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211285441.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种机械臂关节电机初始位置的检测方法，本方法包括以下步骤：随机选择d轴建立dq坐标系，向四个矢量角注入基本电流脉冲信号，根据每个矢量角对应的位置信号的占空比的大小更新d轴位置，获得更新后的d轴；向更新后的d轴注入第一电流脉冲信号，位置式PI控制器利用位置信号的占空比进行反馈控制，控制机械臂关节电机减速器的输出轴向最近的位置传感器的最小分辨率刻度移动，使得位置信号占空比的绝对值增大并最终稳定在第一预定数值；切换位置式PI控制器为增量式PI控制器，注入第二电流脉冲信号，实现对d轴位置与电机转子实际位置间的偏移量的估计。本发明适用于机械臂关节电机中。
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