公开(公告)号：CN116301049A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310313551.2

申请日：2023-03-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 李煊鹏 ,  张泽宇 ,  陆晟程

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种针对风机叶片巡检任务的无人机轨迹规划方法，适用于风力发电机叶片巡检任务，能提供高效可行的巡检路径，在无人机受外力影响偏离规划路径时，该方法还具有快速提供新规划路径的能力；其思路是针对巡检环境和巡检任务要求进行损失函数的设计和后向动态规划求解轨迹，并进行二次规划优化。本发明在具备先验的风力发电机尺寸信息和定位信息的前提下，规划出高效可行的巡检路径；结合图像信息能提供无人机在偏离航迹时依然保证较好的重规划能力，为进一步的检测提供良好的待检样本；与人工手动操控和简单打点规划方法相比，具有更高的适用性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116912715A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310708227.0

申请日：2023-06-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 李煊鹏 ,  陆晟程 ,  张泽宇

IPC: G06V20/17 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06F17/13

Abstract: 本发明公开了一种面向风机叶片巡检的无人机视觉伺服控制方法及系统，通过无人机的拍摄功能，以不同角度拍摄风机叶片的全景信息并记录拍摄时的相机位姿信息，根据多组信息求解风机关键点的坐标，完成面向风机叶片的无人机巡检起止点和方向的路径规划；最后使用强化学习的方法进行视觉伺服，使无人机贴近叶片，贴合叶片曲面飞行并拍照。本发明方法在无需获得风机叶片长度和方向信息的情况下，自主完成风机关键点定位，进行高精度视觉跟踪，并纠正由于叶片不规则形状和短时阵风导致的巡检路线偏移问题。