公开(公告)号：CN117716878A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410088170.3

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 袁挺 ,  秦吴 ,  汪松 ,  艾昕旖 ,  郑夏俊 ,  张宇 ,  绕伟杰 ,  荣佳诚 ,  张俊雄 ,  李伟

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供了一种串番茄采摘末端执行器及其采摘方法。该串番茄采摘末端执行器安装在采摘机械臂末端法兰上；深度相机固定在采摘末端执行器上方，用于捕捉采集采摘场景图像，通过深度学习识别算法，获取串番茄果梗采摘点位置信息，控制系统指导移动机械臂至指定位置，执行采摘动作；串番茄采摘末端执行器由栏杆、开关门、刀片、推头、管座、推杆、管滑台、推杆电机、推杆电机座、电机限位开关、滑块、推杆限位开关支座、推杆限位开关、滑轨、底板、支架、压缩弹簧和夹爪台等组成，其中夹爪台由夹爪、直流减速电机、电机限位开关、L连接、电机支架、夹爪台底座组成。这项发明采用了剪夹一体式结构，提高了对串番茄的采摘效率和成功率。