公开(公告)号：CN119803463A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411821914.4

申请日：2024-12-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 范俊峰 ,  刘笑言 ,  欧亚明 ,  邓赛 ,  吴正兴 ,  周超 ,  谭民

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S15/58 ,  G01S15/86 ,  G01S15/93

Abstract: 本发明提供一种水下机器人定位方法及系统，该方法包括：获取水下机器人采集到的相机图像和事件数据流；对所述事件数据流中的事件帧进行事件运动补偿，得到运动补偿后的事件帧；获取多个第一候选特征和多个第二候选特征，并分别对多个所述第一候选特征和多个所述第二候选特征进行多帧跟踪，确定第一永久地标和第二永久地标；根据标准帧重投影误差、事件帧重投影误差、惯性测量单元误差和多普勒速度仪速度误差，构建所述水下机器人的联合优化函数，并根据所述联合优化函数的求解结果，得到所述水下机器人的定位状态信息。本发明实现了弱光的水下环境中准确、鲁棒的水下机器人自主定位。

公开(公告)号：CN118857263A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410760818.7

申请日：2024-06-13

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 周超 ,  欧亚明 ,  范俊峰 ,  张灼亮 ,  朱春晖 ,  邹茜茜 ,  卢奔 ,  刘笑言 ,  范绪青

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S17/06 ,  G01S7/48 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明提供一种水下机器人同步定位系统及方法，系统包括主动视觉模块，被动视觉模块、惯性测量模块；方法包括：对惯性测量模块得到的惯性测量单元信息进行预积分处理，得到水下机器人的惯性因子；根据主动视觉模块获取到的灰度图像，确定在主动视觉坐标系下的三维点云坐标集；基于被动视觉模块获取到的二维图像，从三维点云坐标集中确定目标三维点云坐标，并根据二维图像确定最终回环因子；根据目标三维点云坐标确定混合视觉因子；通过混合视觉因子、惯性因子以及最终回环因子对水下机器人的初始位姿进行调整，得到水下机器人的当前位姿，进而完成同步定位。通过本申请，能够结合视觉信息和惯性信息准确估计水下机器人的位姿，提高定位精度。