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公开(公告)号：CN111591287A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010078752.5
申请日：2020-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提供一种碰撞前控制装置，具备：第一传感器部(16)，将存在于第一区域的物标检测为第一物标；第二传感器部(17)，将存在于第二区域的物标检测为第二物标；以及控制部(10)。在判定为第一物标与第二物标为相同的物标的情况下，在该物标为与车辆碰撞的可能性较高的物标时，控制部执行碰撞前控制。在第一物标进入至第一区域的情况下成立的规定的特定条件成立的情况下，在第二物标的至少一部分存在于特定区域内时，控制部判定为第一物标与第二物标为相同的物标。特定区域包括第一物标所存在的区域亦即第一物标区域以及与该第一物标区域连续且第一区域的外侧的区域的一部分。
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公开(公告)号：CN112977436B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011370724.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种驾驶支援装置，能够适当使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行，并具备取得本车辆前方的立体物以及行驶车道来作为物标信息的物标信息取得装置、和执行碰撞避免制动控制和车道偏离抑制控制的控制装置。控制装置在执行碰撞避免制动控制的情况下车道偏离抑制控制的执行条件成立时，通过车道偏离抑制控制使转向轮转向了的结果是，进行判定本车辆向与立体物碰撞的方向行进还是向避免碰撞的方向行进的方向判定处理。控制装置在方向判定处理中判定为本车辆向碰撞方向行进的情况下停止车道偏离抑制控制的执行而执行碰撞避免制动控制，在判定为本车辆向碰撞避免方向行进的情况下执行使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行的协调控制。
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公开(公告)号：CN110816525B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910733709.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 在本发明的车辆驾驶辅助装置中，当存在车辆与障碍物碰撞的可能性时由驾驶员进行了以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆执行转向操纵的碰撞避免转向操纵操的情况下，开始以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆进行自动转向操纵的碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始经过第1规定时间后由驾驶员进行了以对抗通过碰撞避免转向操纵辅助控制进行的车辆的自动转向操纵的方式对车辆执行转向操纵的反碰撞避免转向操纵操作的情况下，结束碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始到经过第1规定时间为止的期间由驾驶员进行了反碰撞避免转向操纵操作的情况下，继续碰撞避免转向操纵辅助控制。
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公开(公告)号：CN112977436A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011370724.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种驾驶支援装置，能够适当使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行，并具备取得本车辆前方的立体物以及行驶车道来作为物标信息的物标信息取得装置、和执行碰撞避免制动控制和车道偏离抑制控制的控制装置。控制装置在执行碰撞避免制动控制的情况下车道偏离抑制控制的执行条件成立时，通过车道偏离抑制控制使转向轮转向了的结果是，进行判定本车辆向与立体物碰撞的方向行进还是向避免碰撞的方向行进的方向判定处理。控制装置在方向判定处理中判定为本车辆向碰撞方向行进的情况下停止车道偏离抑制控制的执行而执行碰撞避免制动控制，在判定为本车辆向碰撞避免方向行进的情况下执行使车道偏离抑制控制与碰撞避免制动控制协调进行的协调控制。
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公开(公告)号：CN110816525A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910733709.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 在本发明的车辆驾驶辅助装置中，当存在车辆与障碍物碰撞的可能性时由驾驶员进行了以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆执行转向操纵的碰撞避免转向操纵操的情况下，开始以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆进行自动转向操纵的碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始经过第1规定时间后由驾驶员进行了以对抗通过碰撞避免转向操纵辅助控制进行的车辆的自动转向操纵的方式对车辆执行转向操纵的反碰撞避免转向操纵操作的情况下，结束碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始到经过第1规定时间为止的期间由驾驶员进行了反碰撞避免转向操纵操作的情况下，继续碰撞避免转向操纵辅助控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116161021A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211468010.9
申请日：2022-11-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供车辆的碰撞回避辅助装置，该碰撞回避辅助装置能在检测到与车辆碰撞的可能性高的物体的情况下适当地控制车速。车辆的碰撞回避辅助装置具备驾驶辅助ECU，该驾驶辅助ECU基于通过周围传感器获取到的物体信息，在表示存在与车辆碰撞的可能性高的障碍物的障碍物条件和表示由车辆的驾驶员进行的加速踏板的操作是制动踏板的误操作的误操作条件成立的情况下，执行抑制车辆的速度的车速抑制控制，当在车速超过阈值的情况下表示操舵操作是回避与障碍物的碰撞的操作的回避操作条件成立时，驾驶辅助ECU禁止车速抑制控制，当在车辆的速度为车速阈值以下的情况下回避操作条件成立时，不禁止车速抑制控制。
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公开(公告)号：CN111591287B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010078752.5
申请日：2020-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提供一种碰撞前控制装置，具备：第一传感器部(16)，将存在于第一区域的物标检测为第一物标；第二传感器部(17)，将存在于第二区域的物标检测为第二物标；以及控制部(10)。在判定为第一物标与第二物标为相同的物标的情况下，在该物标为与车辆碰撞的可能性较高的物标时，控制部执行碰撞前控制。在第一物标进入至第一区域的情况下成立的规定的特定条件成立的情况下，在第二物标的至少一部分存在于特定区域内时，控制部判定为第一物标与第二物标为相同的物标。特定区域包括第一物标所存在的区域亦即第一物标区域以及与该第一物标区域连续且第一区域的外侧的区域的一部分。
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公开(公告)号：CN113264040A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110170931.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 车辆控制装置在障碍物的重叠率为预定的阈值重叠率以上的情况下，当关于障碍物的碰撞指标值和避免碰撞阈值满足了预定条件时成立的执行条件已成立时，执行自动制动控制。进一步，车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而存在躲避区域的情况下，当执行条件已成立时执行使车辆朝向躲避区域行驶的自动转向控制，该躲避区域为车辆不从自身车道驶出且避免与障碍物发生碰撞、且车辆的通行不会被作为障碍物以外的物体的通行阻碍物阻碍的区域。车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而不存在躲避区域的情况下，若存在通行阻碍物，则在至少包括执行条件已成立这一条件的特殊条件已成立时，执行自动制动控制。
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公开(公告)号：CN112277937B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010722278.5
申请日：2020-07-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 提供一种碰撞躲避辅助装置，能在确保安全的同时，通过简易的结构进行使自身车辆从自身车道驶出到相邻车道来进行碰撞躲避辅助。驾驶辅助ECU在相邻车道侧检测到路侧物的情况下(S14：是)、以及在相邻车道侧检测到白线且在白线的附近未检测到目标物的情况下(S15：是，S16：是)，判定为处于能够推定为移动物体不会从自身车道路之外进入来到相邻车道内的特定状况。驾驶辅助ECU在未判定为处于特定状况的情况下，不实施碰撞躲避转向控制，所述碰撞躲避转向控制是向相邻车道的碰撞躲避用的转向控制。
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公开(公告)号：CN113264040B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110170931.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 车辆控制装置在障碍物的重叠率为预定的阈值重叠率以上的情况下，当关于障碍物的碰撞指标值和避免碰撞阈值满足了预定条件时成立的执行条件已成立时，执行自动制动控制。进一步，车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而存在躲避区域的情况下，当执行条件已成立时执行使车辆朝向躲避区域行驶的自动转向控制，该躲避区域为车辆不从自身车道驶出且避免与障碍物发生碰撞、且车辆的通行不会被作为障碍物以外的物体的通行阻碍物阻碍的区域。车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而不存在躲避区域的情况下，若存在通行阻碍物，则在至少包括执行条件已成立这一条件的特殊条件已成立时，执行自动制动控制。
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