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公开(公告)号：CN113525346A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110405501.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 村山武美
Abstract: 一种车辆控制系统以及车辆控制方法，在驾驶辅助控制的执行中抑制车辆稳定控制的误动作并提高车辆稳定性。车辆控制系统执行车辆稳定控制和驾驶辅助控制。基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆状态来计算表示车辆的不稳定度的不稳定状态量和车辆稳定控制的动作阈值。平均不稳定状态量是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的不稳定状态量的平均值。平均动作阈值是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的动作阈值的平均值。状态变化量是相对于平均不稳定状态量的不稳定状态量的增加量。阈值变化量是相对于平均动作阈值的动作阈值的增加量。在驾驶辅助控制的执行中车辆控制系统响应于状态变化量大于阈值变化量而使车辆稳定控制动作。
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公开(公告)号：CN113525346B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110405501.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 村山武美
Abstract: 一种车辆控制系统以及车辆控制方法，在驾驶辅助控制的执行中抑制车辆稳定控制的误动作并提高车辆稳定性。车辆控制系统执行车辆稳定控制和驾驶辅助控制。基于由搭载于车辆的传感器检测到的车辆状态来计算表示车辆的不稳定度的不稳定状态量和车辆稳定控制的动作阈值。平均不稳定状态量是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的不稳定状态量的平均值。平均动作阈值是车辆的横向加速度存在于规定的范围内的情况下的动作阈值的平均值。状态变化量是相对于平均不稳定状态量的不稳定状态量的增加量。阈值变化量是相对于平均动作阈值的动作阈值的增加量。在驾驶辅助控制的执行中车辆控制系统响应于状态变化量大于阈值变化量而使车辆稳定控制动作。
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公开(公告)号：CN109969167B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811352011.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及车辆的运行状况控制装置(10)，在基于车辆的横摆率判定为车辆的运行状况不稳定时，进行运行状况控制，其中，基于车速、转向操纵角以及车辆的横向加速度运算车辆的第一规范横摆率(YR1)，基于车速以及转向操纵角运算车辆的第二规范横摆率(YR2)，在没有正进行使车辆偏转的偏转控制的情况下，当第一规范横摆率与车辆的实际横摆率(YR)的偏差比第一基准值大时判定为车辆的运行状况不稳定，在正进行偏转控制的情况下，当第二规范横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的绝对值比第二基准值大时判定为车辆的运行状况不稳定。
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公开(公告)号：CN109969167A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811352011.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及车辆的运行状况控制装置(10)，在基于车辆的横摆率判定为车辆的运行状况不稳定时，进行运行状况控制，其中，基于车速、转向操纵角以及车辆的横向加速度运算车辆的第一规范横摆率(YR1)，基于车速以及转向操纵角运算车辆的第二规范横摆率(YR2)，在没有正进行使车辆偏转的偏转控制的情况下，当第一规范横摆率与车辆的实际横摆率(YR)的偏差比第一基准值大时判定为车辆的运行状况不稳定，在正进行偏转控制的情况下，当第二规范横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的绝对值比第二基准值大时判定为车辆的运行状况不稳定。
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公开(公告)号：CN109720338A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811275478.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60T8/1755
Abstract: 一种车辆运行状况控制装置，控制驱动装置(14)以及制动装置(18)的控制装置(20、22)对用于确保非制动的转弯时的车辆的稳定的运行状况的车辆的目标横摆力矩(Myt)以及目标减速度(Gxt)进行运算，对为了实现目标横摆力矩而赋予转弯内轮的第一车辆前后力(Fmy)以及为了实现目标减速度而需要的第二车辆前后力(Fgx)进行运算，在第一车辆前后力为第二车辆前后力以下时，以产生与从驾驶员要求驱动力减去第二车辆前后力并加上第一车辆前后力而成的值(Fdrt-Fgx-Fmy)相等的驱动力的方式控制驱动装置，将第一车辆前后力赋予转弯内轮。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105593082B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201480053026.0
申请日：2014-09-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T7/12
CPC classification number: B60T7/12 , B60T8/245 , B60T2201/04
Abstract: 一种车辆的下坡速度控制装置10被配置成控制车辆减速度，使得依照根据目标车速Vxt与实际车速Vx之间的差而执行的PID反馈控制的目标减速度Gxbt，实际车速符合目标车速。在实际车速高于目标车速的情形下，在满足开始下坡速度控制的条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量是参考重力加速度Gxd0的情况下，当重力加速度的下坡方向上的分量Gxd与参考重力加速度Gxd0之间的差在上限参考值与下限参考值之间时，积分项的目标减速度Gxbti不被积分以约束其增大。
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公开(公告)号：CN109720338B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811275478.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60T8/1755
Abstract: 一种车辆运行状况控制装置，控制驱动装置(14)以及制动装置(18)的控制装置(20、22)对用于确保非制动的转弯时的车辆的稳定的运行状况的车辆的目标横摆力矩(Myt)以及目标减速度(Gxt)进行运算，对为了实现目标横摆力矩而赋予转弯内轮的第一车辆前后力(Fmy)以及为了实现目标减速度而需要的第二车辆前后力(Fgx)进行运算，在第一车辆前后力为第二车辆前后力以下时，以产生与从驾驶员要求驱动力减去第二车辆前后力并加上第一车辆前后力而成的值(Fdrt‑Fgx‑Fmy)相等的驱动力的方式控制驱动装置，将第一车辆前后力赋予转弯内轮。
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公开(公告)号：CN105593082A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201480053026.0
申请日：2014-09-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T7/12
CPC classification number: B60T7/12 , B60T8/245 , B60T2201/04
Abstract: 一种车辆的下坡速度控制装置10被配置成控制车辆减速度，使得依照根据目标车速Vxt与实际车速Vx之间的差而执行的PID反馈控制的目标减速度Gxbt，实际车速符合目标车速。在实际车速高于目标车速的情形下，在满足开始下坡速度控制的条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量是参考重力加速度Gxd0的情况下，当重力加速度的下坡方向上的分量Gxd与参考重力加速度Gxd0之间的差在上限参考值与下限参考值之间时，积分项的目标减速度Gxbti不被积分以约束其增大。
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公开(公告)号：CN104011514B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201180075909.8
申请日：2011-12-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01G19/03
CPC classification number: G01G19/08 , B60T8/1755 , B60T2240/06 , B60W40/13 , B60W2040/1307 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , G01G19/086
Abstract: 将预先求出的各种装载状态、车辆的稳定系数Kh和车辆的横向加速度Gy的关系作为基准关系(映射)，存储到存储装置(30A)中，利用横向加速度传感器(40)，取得车辆的横向加速度Gy的信息，基于转弯时的车辆的行驶数据，运算车辆的稳定系数Kh的推定值，基于运算出的稳定系数的推定值、供该推定值的运算用的车辆的行驶数据、和同一时刻的车辆的横向加速度处于基准关系中的哪一个区域，推定车辆的装载状态。
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公开(公告)号：CN104011514A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201180075909.8
申请日：2011-12-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01G19/03
CPC classification number: G01G19/08 , B60T8/1755 , B60T2240/06 , B60W40/13 , B60W2040/1307 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , G01G19/086
Abstract: 将预先求出的各种装载状态、车辆的稳定系数Kh和车辆的横向加速度Gy的关系作为基准关系(映射)，存储到存储装置(30A)中，利用横向加速度传感器(40)，取得车辆的横向加速度Gy的信息，基于转弯时的车辆的行驶数据，运算车辆的稳定系数Kh的推定值，基于运算出的稳定系数的推定值、供该推定值的运算用的车辆的行驶数据、和同一时刻的车辆的横向加速度处于基准关系中的哪一个区域，推定车辆的装载状态。
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