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公开(公告)号：CN110293557B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910163027.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ωz)为零，并且计算移动装置的绕竖直轴的姿势角。姿势角计算装置(170)还包括输出单元(173)，其被构造成输出计算出的姿势角的数据。
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公开(公告)号：CN101401047B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200780008896.6
申请日：2007-03-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0272 , B60T8/172 , G05D1/0212 , G06N3/008
Abstract: 根据本发明的一种轨道跟踪控制系统控制机器人(1)以跟踪目标路径(100)。在此系统中，将目标路径(100)近似为弧，计算弧的曲率。此时，根据机器人(1)的移动速度计算曲率。于是，根据所计算的曲率设置机器人(1)的控制。
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公开(公告)号：CN110524579B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910397655.X
申请日：2019-05-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及机械手和移动机器人。提供了一种机械手，包括：联杆；接头单元，该接头单元被配置为旋转联杆；以及距离传感器，该距离传感器被配置为检测进入监视空间中的障碍物，该监视空间被确定为使得至少包括联杆的旋转方向侧，该距离传感器被安装为使得感测方向面向与联杆的表面平行的方向。此外，提供了包括前述的机械手的移动机器人。
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公开(公告)号：CN101755247A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200880025179.9
申请日：2008-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G06Q10/047
Abstract: 在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。
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公开(公告)号：CN101401047A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200780008896.6
申请日：2007-03-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0272 , B60T8/172 , G05D1/0212 , G06N3/008
Abstract: 根据本发明的一种轨道跟踪控制系统控制机器人(1)以跟踪目标路径(100)。在此系统中，将目标路径(100)近似为弧，计算弧的曲率。此时，根据机器人(1)的移动速度计算曲率。于是，根据所计算的曲率设置机器人(1)的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110293557A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910163027.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ωz)为零，并且计算移动装置的绕竖直轴的姿势角。姿势角计算装置(170)还包括输出单元(173)，其被构造成输出计算出的姿势角的数据。
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公开(公告)号：CN101755247B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200880025179.9
申请日：2008-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G06Q10/047
Abstract: 在用网格表示的探索空间中生成最佳的路径。路径探索装置将各网格作为节点，并包括：边生成部(21)，当将从起点至任意的节点的成本作为该任意的节点的成本时，在位于边的顶端的顶端节点之中，将节点的成本最小的节点作为注视节点，并生成向位于注视节点的前方、斜右前、以及斜左前的邻接节点延伸的边；边成本计算/读出部(22)，当将从注视节点沿路径向起点方向追溯了预定数量的节点作为基准节点时，从数据库读出从基准节点至邻接节点的最短距离(第一距离)和从基准节点至注视节点的最短距离(第二距离)；路径成本计算部(23)，将从起点至所述终点的路径成本计算为构成路径的边的成本之和；以及路径确定部(24)，选择从起点至终点的成本最小的路径。
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公开(公告)号：CN101971116A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200980103450.0
申请日：2009-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G01C21/26 , G05D1/00 , G05D1/0246 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够在避免与移动障碍物碰撞的情况下在路径上朝向移动终点有效地移动的自动移动体及其控制方法、以及其控制系统。本发明的自动移动体(10)包括：生成从移动起点(S)到移动终点(G)的自动移动体(10)的移动路径的单元；计算存在于移动区域内的移动障碍物(B)横穿被生成的自动移动体(10)的移动路径(R)的点作为碰撞预测点(P)的单元；计算移动障碍物(B)通过碰撞预测点(P)的第一通过时间段的单元；以及计算自动移动体(10)通过碰撞预测点(P)的第二通过时间段的单元。当第二通过时间段的至少一部分与第一通过时间段重叠时，调整自动移动体(10)的移动速度，以使第二通过时间段与第一通过时间段不重叠。
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公开(公告)号：CN101689053A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200880020836.0
申请日：2008-07-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0246 , G05D2201/0214
Abstract: 提供一种当搭载在机器人等移动体上时能够使其表现出自然的移动动作的路径计划装置、路径计划方法、以及搭载有路径计划装置的移动体。路径计划装置(20)包括：路径引导区域设定部(21)，其在机器人的一侧或两侧设定第一移动禁止区域，该第一移动禁止区域辅助移动路径的生成；以及路径决定部(25)，其以使机器人不在路径引导区域内移动的方式决定到目标位置的移动路径。路径引导区域设定部(21)以使路径引导区域的外周通过所述机器人中心的方式设定路径引导区域。
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公开(公告)号：CN110524579A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910397655.X
申请日：2019-05-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及机械手和移动机器人。提供了一种机械手，包括：联杆；接头单元，该接头单元被配置为旋转联杆；以及距离传感器，该距离传感器被配置为检测进入监视空间中的障碍物，该监视空间被确定为使得至少包括联杆的旋转方向侧，该距离传感器被安装为使得感测方向面向与联杆的表面平行的方向。此外，提供了包括前述的机械手的移动机器人。
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