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公开(公告)号：CN110293557B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910163027.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ωz)为零，并且计算移动装置的绕竖直轴的姿势角。姿势角计算装置(170)还包括输出单元(173)，其被构造成输出计算出的姿势角的数据。
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公开(公告)号：CN103080858A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180038086.1
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1656 , B25J9/1674 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/25352 , G05B2219/34372 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4887
Abstract: 关于时间分段，能够在保证安全关联系统的独立性的同时以固定周期执行任务。安全控制装置包括处理器、和控制处理器的执行时间对任务的分配的系统程序。处理器通过系统程序，根据将安全关联任务所属的安全关联TP或者非安全关联任务所属的非安全关联TP的期间以固定周期表示的调度信息，对任务进行调度，在固定周期的TP的任务中，在任务的处理结束时保存结束信息并使任务处于可执行状态，通过调度，当存储了结束信息时，即使固定周期的TP的任务处于可执行状态，也抑制执行时间的分配，并从固定周期的TP的期间结束开始到TP的下一个周期中的期间开始之前删除结束信息。
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公开(公告)号：CN113473557B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110324166.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及控制系统、控制方法和程序。控制系统是控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制系统，该控制系统包括：无线电通信单元，该无线电通信单元与基站通信；以及连接控制单元，该连接控制单元当自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体在自主移动机器人将沿着其移动的路径上时，在由无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人连接到在屏蔽物体前面的路径上的位置处其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。
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公开(公告)号：CN103403628B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201180017410.1
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1656 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/34069 , G05B2219/34372 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4887
Abstract: 在异常发生时能够更迅速地执行安全控制。OS100的一部分具有按照调度模式来选择和确定接下来要调度的时间区的分区调度器，所述调度模式包括：对安全监视程序分配所述执行时间的TP1；对通常控制程序分配执行时间的TP2；以及对所述安全控制程序分配执行时间的TP3。处理器通过执行OS100使所述分区调度器(21)周期性地动作。分区调度器响应于由在TP1内被执行的安全监视程序或在TP2内被执行的通常控制程序检测到异常而被起动，并进行从TP1或TP2向TP3的时间区的切换。
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公开(公告)号：CN103403628A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201180017410.1
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1656 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/34069 , G05B2219/34372 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4887
Abstract: 在异常发生时能够更迅速地执行安全控制。OS100的一部分具有按照调度模式来选择和确定接下来要调度的时间区的分区调度器，所述调度模式包括：对安全监视程序分配所述执行时间的TP1；对通常控制程序分配执行时间的TP2；以及对所述安全控制程序分配执行时间的TP3。处理器通过执行OS100使所述分区调度器(21)周期性地动作。分区调度器响应于由在TP1内被执行的安全监视程序或在TP2内被执行的通常控制程序检测到异常而被起动，并进行从TP1或TP2向TP3的时间区的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119489462A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202410989786.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J15/06
Abstract: 本公开涉及握持装置和握持方法。根据实施例的握持装置包括：与作为磁体的工件接触的袋体，所述袋体具有柔性和气密性并且容纳粒状材料；进排气单元，当所述袋体与所述工件接触时，所述进排气单元通过从所述袋体排出气体或者向所述袋体供应气体使所述袋体变形，以符合所述工件的形状；以及磁吸引单元，其在所述袋体变形以符合所述工件的所述形状的状态下通过向所述工件施加磁力来握持所述工件。
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公开(公告)号：CN110293557A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910163027.5
申请日：2019-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ωz)为零，并且计算移动装置的绕竖直轴的姿势角。姿势角计算装置(170)还包括输出单元(173)，其被构造成输出计算出的姿势角的数据。
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公开(公告)号：CN104540726A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201280074787.5
申请日：2012-08-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K3/007 , B62K11/007 , B62K2207/00 , G01L1/24 , H03K17/968
Abstract: 本发明的倒立型移动体具备：乘坐部，其供乘坐者乘坐；输出部，其输出信号；输入部，其接受从输出部输出的信号的输入；导通遮断部，其具有以位于输出部与输入部之间的方式连结并能够导通信号的导通部与遮断信号的导通的遮断部；主支承部，其在未对乘坐部施加负载的情况下，以遮断部位于输出部与输入部之间来遮断信号的导通的方式弹性支承乘坐部，并且在对乘坐部施加了负载的情况下，以导通部位于输出部与输入部之间来导通信号的方式进行压缩变形；以及控制部，其在输出部与输入部之间导通了信号的情况下，进行倒立移动体的倒立移动控制。
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公开(公告)号：CN103026309A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201180004525.7
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1656 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/24211 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4887
Abstract: 使跳过执行中不需要的时间区成为可能。OS(100)具有一部分区调度器(21)，该分区调度器(21)按照包含向安全监视程序分配执行时间的TP1、向通常控制程序分配执行时间的TP2、以及向安全控制程序分配执行时间的TP3的调度模式，来选择并决定接下来要调度的时间区。处理器通过执行OS(100)，使分区调度器(21)周期性地动作。分区调度器(21)响应于来自TP1至TP3的至少一个时间区内执行的程序的执行结果通知，而跳过在调度模式包含的TP中包含不需要执行的程序的TP。
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公开(公告)号：CN113473557A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110324166.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及控制系统、控制方法和程序。控制系统是控制自主移动机器人和基站之间的连接的控制系统，该控制系统包括：无线电通信单元，该无线电通信单元与基站通信；以及连接控制单元，该连接控制单元当自主移动机器人能够穿过的无线电波屏蔽物体在自主移动机器人将沿着其移动的路径上时，在由无线电通信单元执行的通信连接中执行控制，使得促进自主移动机器人连接到在屏蔽物体前面的路径上的位置处其接收无线电波强度被屏蔽物体影响的预定基站。
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