公开(公告)号：CN119527402A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202510095480.2

申请日：2025-01-21

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 左静 ,  严龙刚 ,  王铁军 ,  赵原显 ,  王润琦 ,  杨乔礼 ,  闵永智 ,  林俊亭 ,  蒲璇 ,  薛明干 ,  任杰

IPC: B61L27/60 ,  B61L23/00 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的虚拟编组多列车协同自适应滑模控制方法，首先，基于单元列车动力学方程构建城轨多列车追踪误差动力学模型；其次，根据城轨多列车追踪误差动力学模型建立非奇异终端滑模面，进而得到等效控制律，再与切换控制律结合得到非奇异终端滑模控制律，并在非奇异终端滑模控制律中引入增益自适应律和饱和函数得到自适应非奇异终端滑模控制律；最后，采用扩张状态观测器对外界干扰进行估计，并将干扰的观测值加入到自适应非奇异终端滑模控制器输出中作为前馈补偿，构建出基于扩张状态观测器的自适应非奇异终端滑模控制方法。本发明的方法在外界干扰条件下能显著提升多列车协同运行追踪控制精度和稳定性。