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公开(公告)号：CN113002805B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110170743.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式空间捕获机构，包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、基座、锁口平台、机构外接件。第一支链、第二支链、第三支链和第四支链上端与基座相连，支链形式均为RRS构型，下端与锁口平台相连，锁口平台为空间八杆单环折展机构，可以完全展开成正方形、完全折叠成一束，机构外接件通过螺栓安装在基座上端，整个多模式空间捕获机构通过机构外接件与空间飞行器相连。基座上安装有齿轮传动系统，驱动第一至第四支链变换位置，形成两种捕获模式，可根据目标形状大小选择合适的捕获模式进行捕获。多模式空间捕获机构采用八个舵机和一个直流减速电机进行驱动，实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧的功能，能够整星抓捕目标，降低了对接精度要求，多模式捕获提高了捕获能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113002805A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110170743.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式空间捕获机构，包括：第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、基座、锁口平台、机构外接件。四条支链上端与基座相连，支链形式均为RRS构型，下端与锁口平台相连，锁口平台为空间八杆单环折展机构，可以完全展开成正方形、完全折叠成一束，机构外接件通过螺栓安装在基座上端，整个捕获机构通过机构外接件与空间飞行器相连。基座上安装有齿轮传动系统，驱动第一至第四支链变换位置，形成两种捕获模式，可根据目标形状大小选择合适的捕获模式进行捕获。多模式空间捕获机构采用八个舵机和一个电机进行驱动，实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧等功能，能够整星抓捕目标，降低了对接精度要求，多模式捕获提高了捕获能力。
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公开(公告)号：CN112937929B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110180305.5
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种多连杆环抱式空间捕获机构，包括：机构外接法兰盘、定平台、4‑URU并联机构、八杆可折展动平台。机构外接法兰盘包括上端四孔大圆盘，第一主动轴，下端四孔小圆盘，上端四孔大圆盘用于对接空间飞行器，下端四孔小圆盘用于连接定平台；4‑URU并联机构包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，对称安装在捕获机构的外侧，四条运动支链构型均为URU构型。四条运动支链上端与定平台固定连接，下端与八杆可折展动平台相连。该捕获机构可在八个关节触点的作用下将目标整星捕获。该捕获机构仅由一个电机、八个舵机驱动即可实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧的功能，提升了捕获自由度，降低了对接精度要求，提高了刚度。
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公开(公告)号：CN110450943B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910635389.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。
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公开(公告)号：CN112937929A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110180305.5
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种多连杆环抱式空间捕获机构，包括：机构外接法兰盘、定平台、4‑URU并联机构、八杆可折展动平台。机构外接法兰盘包括上端四孔大圆盘，第一主动轴，下端四孔小圆盘，上端四孔大圆盘用于对接空间飞行器，下端四孔小圆盘用于连接定平台；4‑URU并联机构包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，对称安装在捕获机构的外侧，四条运动支链构型均为URU构型。四条运动支链上端与定平台固定连接，下端与八杆可折展动平台相连。该捕获机构可在八个关节触点的作用下将目标整星捕获。该捕获机构仅由一个电机、八个舵机驱动即可实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧等功能，提升了捕获自由度，降低了对接精度要求，提高了刚度。
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公开(公告)号：CN110450943A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910635389.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。
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