公开(公告)号：CN107471201A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710914676.5

申请日：2017-09-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  张传亮 ,  李晓 ,  张怡壮 ,  陈俊城

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆,动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。

公开(公告)号：CN107471201B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201710914676.5

申请日：2017-09-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  张传亮 ,  李晓 ,  张怡壮 ,  陈俊城

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆,动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。

公开(公告)号：CN207747038U

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201721363656.5

申请日：2017-10-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李晓 ,  曲海波 ,  陈俊城 ,  张怡壮

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种平面抓取机构，涉及并联机器人技术领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆，动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链的移动副上，驱动方式可采用齿轮传动；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座圆轨上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。该机构结构简单，易于生产加工，可用于工业生产、运动模拟等领域。