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公开(公告)号：CN114889373A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210607841.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。
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公开(公告)号：CN107471201A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710914676.5
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆,动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115593536A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211335268.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京交通大学(CN)
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种串并联混合式双足机器人，包括髋部连接件(1)及左、右两侧的腿部(100、101)；左、右腿部(100、101)包括髋关节(2)、大腿部驱动支链(3)、大腿部从动支链(4)、小腿部(5)、踝关节(6)、足部(7)；两侧髋关节(2)通过髋部连接件(1)固定连接，髋部平台(21)与驱动滑轨模组(39)固定连接，第一、第二、第三连接件(22、24、26)分别与第四、第五、第六连接件(44、45、46)铰接；大腿部驱动支链(3)与大腿部从动支链(4)两端分别铰接髋关节(2)与小腿部(5)，并控制两者转动；踝关节(6)两端分别铰接小腿部(5)与足部(7)，并控制两者转动。本发明双足机器人单腿拥有六个自由度，驱动装置均为直线型驱动。
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公开(公告)号：CN107471201B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710914676.5
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆,动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链上的移动副上，驱动方式可选用齿轮传动(图中省略)；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN117163333A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311231730.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请公开了一种具备折叠机翼和快速发射能力的无人机，包括头部模块(1)、折叠机翼(2)、螺旋桨推力组件(3)、控制系统组件(4)、气动管(5)、发射装置(6)。本发明采用一种新型的被动式折展机翼机构，机翼受空气阻力作用被动展开，无需增加外部驱动装置，具有机翼折展比大、可同步驱动展收、机构灵活等特点。无人机外形呈流线型结构，由压缩空气驱动可实现快速发射，在无人机停放或存储期间将机翼折叠起来，结构紧凑，从而占用较少的空间，实现了集储藏、运输、发射于一体的应用目标。
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公开(公告)号：CN114889373B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210607841.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多翼腿式水陆两栖机器人机构，包括头部转向模块，上部翼腿运动模块，中间运动模块，下部翼腿运动模块。水下运动时，头部转向模块内有螺旋桨电机可以提供转向动力，同时头部转向模块可以自由转动，实现任意方向转弯；上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块各有八个翼腿，两组翼腿独立控制，可单独或同时工作，提供前进动力。陆地运动时，上部翼腿运动模块和下部翼腿运动模块可作为轮子，通过中间运动模块中的两个转动电机分别控制，通过差速实现转向，可以通过调整翼腿张角的大小，调整越障能力。下部翼腿可以作为抓手抓取物品。本发明的多翼腿式水陆两栖机器人具有陆地行驶、越障能力可调、水中游泳、水中悬停、水底行驶、抓取物品等多种功能。
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公开(公告)号：CN207747038U
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201721363656.5
申请日：2017-10-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种平面抓取机构，涉及并联机器人技术领域。该机构包括基座，第一至第四支链组件，长连杆，动平台。本机构通过第一、第二、第三、第四支链组件与基座、长连杆和动平台连接构成。在本机构中，驱动施加在各支链的移动副上，驱动方式可采用齿轮传动；动平台作为末端执行器，当各滑块在基座圆轨上滑动时，带动动平台作两移动一转动的三自由度运动。该机构结构简单，易于生产加工，可用于工业生产、运动模拟等领域。
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