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公开(公告)号：CN107283400B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710470323.0
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座，中间平台，动平台,第一支链组件，第二支链组件，第三支链组件，第四支链组件。机构通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件和第四支链组件与基座、中间平台和动平台连接构成。在本机构中，驱动副为第一支链组件上的移动副、第二支链组件上的移动副、第三支链组件上的移动副、第四支链组件上的移动副及中间平台上的移动副，驱动方式选用滚珠丝杠，动平台作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台作两转动两移动四自由度运动。
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公开(公告)号：CN108890627A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810867857.1
申请日：2018-08-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的五自由度并联机构。该机构的整体机构如摘要附图所示，动平台与固定平台之间由五条主动支链和一条被动支链连接。主动支链为三角形闭环结构，由一个移动副、两个转动副、一个虎克铰、一个复合球铰构成；被动支链开链结构，由九个虎克铰和一个移动副组成；两种支链的各运动副相互之间由刚性连杆连接。动平台与主动支链的连接点构成轴对称五边形，与被动支链的连接点位于平台中间；固定平台与被动支链的连接点构成正五边形，与被动支链的连接点位于正五边形中心。该机构具有大刚度、高精度的特点，可实现两转动三移动的位姿变换，能很好地解决目前手工套装存在的问题，完成套装过程中的位姿调整与推进要求。
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公开(公告)号：CN107600119A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710857435.1
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种电动载货爬楼机构,涉及助力机械设备领域，该机构采用对称布置的六杆机构，爬楼过程中的稳定性与力学性能更好，兼具安全性与实用性，可以辅助工人搬运重物上下楼梯。该机构由车架(1)，载物板(2)，车轮(3)，电机输出轴(4)，电机箱(5)，电机(6)，曲柄(7)，第一连杆(8)，第二连杆(9)，第三连杆(10)，第四连杆(11)，小轮子(12)，支撑杆(13)构成。在本机构中，电机(6)的转动带动六杆机构运动，使得支撑杆作类椭圆轨迹运动，通过车轮(3)和小轮子(12)的交替支撑，实现爬楼的目标。
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公开(公告)号：CN107283400A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710470323.0
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为四的结构冗余并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第四支链组件(4-1,4-2,4-3,4-4)。机构通过第一、第二、第三、第四支链组件(4-1、4-2、4-3、4-4)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4-1、4-2、4-3、4-4)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动两移动四自由度运动。
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