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公开(公告)号：CN107538052A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710829738.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类冗余驱动主动过约束三自由度并联机床，该并联机床包括动平台1、定平台2和连接动定平台的第一运动支链组3、第二运动支链组4、第三运动支链组5、第四运动支链组6，所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副与支链体及虎克铰与动平台相连，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰与支链体及虎克铰与动平台相连，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体及虎克铰或复合球铰与动平台相连。本发明综合出一类两转动一移动的三自由度并联机床，具有支链简单、结构对称、可重组模块化程度高、负载能力强、综合性能优、工作空间大、可规避奇异位形等优点，具有较好的工程实际应用前景。
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公开(公告)号：CN110026786B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910302158.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程五自由度混联机床，包括举升调节装置、五条结构相同的并联机构驱动支链、一条被动约束支链、动平台以及主轴头，五条结构相同的并联机构驱动支链一端与举升调节装置连接，另一端与动平台连接，被动约束支链一端连接于动平台的中心，另一端与举升调节装置连接，机床主轴头安装于动平台末端。该混联机床并联机构部分具有三维移动和两维转动，能够满足大尺寸箱体复杂曲面以及表面局部凸起的加工需求；Z向运动由举升调节装置和并联机构两级叠加，具有较大的Z向行程，能够满足箱体大工作空间的加工需求；同时，举升调节装置能够不断的改变并联机构的结构倾角，使得机构具有可重构特性，能够满足不同的加工需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108890627A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810867857.1
申请日：2018-08-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的五自由度并联机构。该机构的整体机构如摘要附图所示，动平台与固定平台之间由五条主动支链和一条被动支链连接。主动支链为三角形闭环结构，由一个移动副、两个转动副、一个虎克铰、一个复合球铰构成；被动支链开链结构，由九个虎克铰和一个移动副组成；两种支链的各运动副相互之间由刚性连杆连接。动平台与主动支链的连接点构成轴对称五边形，与被动支链的连接点位于平台中间；固定平台与被动支链的连接点构成正五边形，与被动支链的连接点位于正五边形中心。该机构具有大刚度、高精度的特点，可实现两转动三移动的位姿变换，能很好地解决目前手工套装存在的问题，完成套装过程中的位姿调整与推进要求。
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公开(公告)号：CN110026786A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910302158.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程五自由度混联机床，包括举升调节装置、五条结构相同的并联机构驱动支链、一条被动约束支链、动平台以及主轴头，五条结构相同的并联机构驱动支链一端与举升调节装置连接，另一端与动平台连接，被动约束支链一端连接于动平台的中心，另一端与举升调节装置连接，机床主轴头安装于动平台末端。该混联机床并联机构部分具有三维移动和两维转动，能够满足大尺寸箱体复杂曲面以及表面局部凸起的加工需求；Z向运动由举升调节装置和并联机构两级叠加，具有较大的Z向行程，能够满足箱体大工作空间的加工需求；同时，举升调节装置能够不断的改变并联机构的结构倾角，使得机构具有可重构特性，能够满足不同的加工需求。
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公开(公告)号：CN108890619B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810575480.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。
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公开(公告)号：CN108890619A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810575480.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。
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公开(公告)号：CN207592864U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721180028.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本实用新型涉及一种冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，该并联机床包括动平台1、定平台2和连接动定平台的第一运动支链组3、第二运动支链组4、第三运动支链组5、第四运动支链组6，所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副组件与支链体及虎克铰与动平台相连接，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰与支链体及虎克铰与动平台相连接，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体及虎克铰或复合球铰与动平台相连。本实用新型综合出一种两转动一移动的三自由度并联机床，具有运动支链结构简单、可重组模块化程度高、负载能力强、综合性能优、可规避奇异位形等优点，具有较好的工程实际应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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