公开(公告)号：CN111976856A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010707362.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  王子谦 ,  兰一瑾 ,  许普凯 ,  任媛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的单动力爬行器人，该机器人以空间六杆机构为基础，基于Sarrus机构的单动力爬行器人为空间单闭链机构，由类U形杆(1)、驱动电机(2)、第一短连杆(3)、第一长连杆(4)、弧形杆(5)、第二长连杆(6)、第二短连杆(7)组成，通过控制电机的正反转实现机器人直行与转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN111976856B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202010707362.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  王子谦 ,  兰一瑾 ,  许普凯 ,  任媛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的单动力爬行机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，基于Sarrus机构的单动力爬行机器人为空间单闭链机构，由类U形杆(1)、驱动电机(2)、第一短连杆(3)、第一长连杆(4)、弧形杆(5)、第二长连杆(6)、第二短连杆(7)组成，通过控制电机的正反转实现机器人直行与转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN113092137A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110388310.5

申请日：2021-04-12

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  许普凯 ,  马建鹏 ,  付志洋 ,  兰一瑾

IPC: G01M17/013

Abstract: 一种车辆单轮圆形土槽试验装置，包括土槽外壁系统、土槽内壁系统、中央升降系统、中央转动台架系统、加载平台系统、车轮测试系统。车轮测试系统设置在中央转动台架系统一端，中央转动台架系统设置在中央升降系统上，中央升降系统安装在土槽内壁系统上，车轮测试系统可以在土槽内进行圆周运动，中央转动台架系统可以带动车轮测试系统持续旋转，加载平台系统可进行加载。土槽方便更换土壤。本发明可对不同结构、尺寸的车轮在不同速度、不同半径、负载、土壤及车轮滑转率等条件下进行车轮沉陷量、挂钩牵引力、驱动扭矩、负载等参数进行实时测试。该套设备适用范围广，占地面积小，环境可控，可持续高速测试，便于安装与拆卸，测试精度高。