公开(公告)号：CN113998022A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111561149.3

申请日：2021-12-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  陈明

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的多模式滚动机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，由第一底座(1)、第一支链(2)、第二支链(3)、第二底座(4)、第三支链(5)、第四支链(6)组成，通过控制变形电机的正反转，来折展机器人的支链，通过控制主动电机的转动，来驱动主动轮旋转，使机器人具有整体滚动模式、轮式移动模式和蠕动模式，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN120003604A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510171901.5

申请日：2025-02-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  姚涵之 ,  董源 ,  蒋浩然 ,  高天旭 ,  王界儒 ,  付志洋

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于Sarrus衍生机构与八面体结合的多模式运动机器人，其组成包括：上主动轮系(1)、下主动轮系(6)、第一支链(2)、第二支链(3)、第三支链(4)、第四支链(5)。在运动步态控制方面，通过控制上下两个主动轮系的主动轮电机转动，使机器人有主动轮驱动的轮式模式。通过上下主动轮系和侧面支链的折叠角度控制，可实现八面体的二维展开与折叠，形成多种滚动运动方式。同时，上下主动轮系的同步可折叠性为八面体增加了折叠维度，实现了确定性翻滚。多模式运动极大地提高了自身运动能力与复杂环境适应性，能应对如沟壑、狭窄空间、垂直空间和沙地等多种恶劣地形，在军事、空间探索、户外环境侦察和灾后救援等领域的应用前景广阔。

公开(公告)号：CN112606625B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202011238535.4

申请日：2020-11-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  兰一瑾 ,  张宇航 ,  徐朝燕 ,  马建鹏

IPC: B60B19/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/08

Abstract: 一种基于四杆机构的变形轮，该机构以平面四杆机构为基础，由弧形杆1(1)、弧形杆2(2)、弧形杆3(3)、直径杆(4)、旋转导电滑环(5)、电机(6)构成，通过控制驱动电机的旋转角度来实现变形模式和普通模式的切换。该机构结构简单，易于制造加工。在民用领域，为中小学提供认识变形轮的机会，可用于制作玩具、教学教具；在军事领域，可为特种车辆及机器人提供越障解决方案。

公开(公告)号：CN112927596B

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202110204914.X

申请日：2021-02-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  张宇航

IPC: G09B25/02 ,  B62D57/02 ,  A63H11/00

Abstract: 一种单动力可转向移动机器人，该机器人以Myard机构为基础，由两个可收缩的变形轮、第一主体支撑杆(8)、第二主体支撑杆(9)和若干连杆及驱动系统构成，其中两个可收缩的变形轮由三类连杆组成，通过对贯通式丝杠直线步进电机(18)的转向及转速控制，能够控制两轮同步变形，使两变形轮不同杆件交替与地面接触，机器人利用整体重心的偏移实现滚动，控制两变形轮变形角度的大小，能够实现直行和转向的功能，此机器人在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN112896360B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202110204783.5

申请日：2021-02-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  徐朝燕

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由第一长支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第一类半球(3)、第二短支撑杆(4)、法兰(5)、电机安装座(6)、第三短支撑杆(7)、第二类半球(8)、第二长支撑杆(9)、电机(10)、第四短支撑杆(11)、第一右连杆(12)、第二右连杆(13)、尾部支撑杆(14)、左连杆(15)组成。通过控制电机的正反转实现机器人的直行和和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN112896360A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110204783.5

申请日：2021-02-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  徐朝燕

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种单动力移动六杆机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，单动力移动六杆机构为空间单闭链连杆机构，由第一长支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第一类半球(3)、第二短支撑杆(4)、法兰(5)、电机安装座(6)、第三短支撑杆(7)、第二类半球(8)、第二长支撑杆(9)、电机(10)、第四短支撑杆(11)、第一右连杆(12)、第二右连杆(13)、尾部支撑杆(14)、左连杆(15)组成。通过控制电机的正反转实现机器人的直行和和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN113998022B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202111561149.3

申请日：2021-12-16

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  陈明

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的多模式滚动机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，由第一底座(1)、第一支链(2)、第二支链(3)、第二底座(4)、第三支链(5)、第四支链(6)组成，通过控制变形电机的正反转，来折展机器人的支链，通过控制主动电机的转动，来驱动主动轮旋转，使机器人具有整体滚动模式、轮式移动模式和蠕动模式，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN111452032B

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202010284725.3

申请日：2020-04-13

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王子谦 ,  付志洋

IPC: B25J9/12 ,  B25J19/00

Abstract: 一种单动力可转向移动两杆机器人，机构仅由两个杆件构成，极大简化移动装置的结构复杂程度，其组成包括：第一连杆和第二连杆；第一连杆包括第一长支撑杆(1)、第二长支撑杆(5)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第三短支撑杆(6)、第四短支撑杆(7)、第一类半球(4)、第二类半球(8)；第二连杆包括中间支撑长杆(9)和电机(10)。此外，该机器人能通过利用驱动电机的正反转进而驱动机构前进和转向，也可有效降低控制的难度和成本。

公开(公告)号：CN111976856A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010707362.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  王子谦 ,  兰一瑾 ,  许普凯 ,  任媛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的单动力爬行器人，该机器人以空间六杆机构为基础，基于Sarrus机构的单动力爬行器人为空间单闭链机构，由类U形杆(1)、驱动电机(2)、第一短连杆(3)、第一长连杆(4)、弧形杆(5)、第二长连杆(6)、第二短连杆(7)组成，通过控制电机的正反转实现机器人直行与转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN111976856B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202010707362.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  王子谦 ,  兰一瑾 ,  许普凯 ,  任媛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的单动力爬行机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，基于Sarrus机构的单动力爬行机器人为空间单闭链机构，由类U形杆(1)、驱动电机(2)、第一短连杆(3)、第一长连杆(4)、弧形杆(5)、第二长连杆(6)、第二短连杆(7)组成，通过控制电机的正反转实现机器人直行与转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。