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公开(公告)号：CN114674244B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210306559.1
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 同轴正入射散斑偏折术测量方法及装置，首先由LCD显示屏将随机生成的二值散斑图案穿过斜向45°摆放的分束镜，一半亮度的图案到射到待测镜面上，待测镜面接收到散斑图案，在发生镜面反射时将自身的表面信息调制到散斑图案当中，而后再反射回分束镜，此时分束镜再次分光，又将一半亮度的图案反射入组装了远心镜头的CCD相机中，CCD采集调制表面形状的信息的图案并将其传输给计算机，最终由计算机对数据进行处理，对采集到的信息进行解调得到被测面的斜率，完成待测镜面面形和变形的重构。
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公开(公告)号：CN114674244A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210306559.1
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 同轴正入射散斑偏折术测量方法及装置，首先由LCD显示屏将随机生成的二值散斑图案穿过斜向45°摆放的分束镜，一半亮度的图案到射到待测镜面上，待测镜面接收到散斑图案，在发生镜面反射时将自身的表面信息调制到散斑图案当中，而后再反射回分束镜，此时分束镜再次分光，又将一半亮度的图案反射入组装了远心镜头的CCD相机中，CCD采集调制表面形状的信息的图案并将其传输给计算机，最终由计算机对数据进行处理，对采集到的信息进行解调得到被测面的斜率，完成待测镜面面形和变形的重构。
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公开(公告)号：CN109960261A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910222739.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，属于无人车辆技术领域，通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物；实现无人车辆自主避让动态障碍物。本发明立足于自动驾驶车辆在动态环境下，所采用碰撞检测方法保证既不失碰撞检测精度，又可以提升碰撞检测效率；所采用重规划方法可以兼顾通行效率、通行平顺性和通行安全性效果。
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公开(公告)号：CN109960261B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910222739.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，属于无人车辆技术领域，通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物；实现无人车辆自主避让动态障碍物。本发明立足于自动驾驶车辆在动态环境下，所采用碰撞检测方法保证既不失碰撞检测精度，又可以提升碰撞检测效率；所采用重规划方法可以兼顾通行效率、通行平顺性和通行安全性效果。
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