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公开(公告)号：CN117823830A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311770632.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: F17D5/06 , G06F18/2411 , G06F18/10 , G06F18/2131
Abstract: 本发明属于声学检测相关技术领域，并公开了一种供水管道智能检测球的泄漏检测方法及系统。该方法包括下列步骤：S1采集检测球在行进过程中采集声学信息；S2将采集的声学信号进行处理和识别，以此获得管道泄漏信号以及管道泄漏发生对应的检测球行进的时刻；S3记录检测球在行进过程中起点、终点、经过井口和经过弯头位置的时刻，结合待检测目标管段的位置布设图，由此构建检测球在待检测目标管段中位置与时间的对应关系，结合管道泄漏发生对应的检测球行进的时刻确定管道泄漏发生的位置，以此实现泄漏的检测。通过本发明，解决管道检测机器人定位数据这一类强非线性系统中的定位问题，定位结果精度高。
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公开(公告)号：CN115874707A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310030391.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: E03F9/00 , E01H1/10 , B62D55/065 , B62D55/14 , G06T7/50
Abstract: 本发明公开了一种用于城市管道的水下清淤作业机器人，包括：作业单元和车体单元；作业单元包括：绞刀、铲斗、铲刀、上侧喷泵、左侧喷泵、右侧喷泵和气泵，绞刀位于铲斗内部，铲刀安装于铲斗底部前端，绞刀、铲刀、铲斗作为一体安装于车体单元上，上侧喷泵、左侧喷泵和右侧喷泵分别安装于车体单元上侧、左侧和右侧，气泵安装于车体单元底部；所述车体单元包括：声纳、摄像头与照明设备、运动组件和控制器，所述运动组件位于车体下方，控制器与声纳和运动组件通信；摄像头与照明设备使得机器人在可视化环境下工作；控制器，用于控制运动组件使车体单元底盘高度高于障碍物高度，控制运动组件的运动速度。本发明避免水资源浪费、安全性高。
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公开(公告)号：CN114991298A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210726299.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字建造产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人及工作方法，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置及机器人无先验环境下同步定位装置。所述排水管道内部环境探测装置包括搭载于机器人本体上的第一环扫声呐及浑水摄像机；所述清淤作业装置用于清除淤积物；所述机器人无先验环境下同步定位装置，包括第二环扫声呐、浑水摄像机、陀螺仪、计米器及位置获取模块；所述位置获取模块用于通过边缘计算和特征提取，得到机器人的位置信息；基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。本发明能够实现精细化定量清淤作业及检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113585445A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110826607.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人及工作方法，属于污水厂底泥清理领域。该机器人包括：作业单元、车体单元、储泥单元以及升降单元；作业单元包括铲斗、铲刀和吸入管道；铲刀位于铲斗内部，铲斗两侧封闭且后端开孔与吸入管道相连；铲斗安装于车体单元上，以将底泥导入吸入管道；车体单元和储泥单元通过排入管道连接，且排入管道与车体单元和储泥单元中的至少一个为可开合地连接；排入管道前端与吸入管道导通，工作时作为淤泥从吸入管道排入储泥单元的通道；升降单元用于车体单元和储泥单元的升降。本发明能够解决现有技术不适用于污水厂底泥清理或局限性大、操作不灵活、占地面积大、容易损坏地下管网等技术问题。
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公开(公告)号：CN116524116A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310390696.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器数据融合的排水管道三维模型构建系统，属于排水管道建模领域，包括：管道机器人，安装于管道机器人的同步定位装置和数据融合模块；同步定位装置包括：用于实时扫描排水管道内环形截面点云的环扫声呐，用于实时测量姿态信息的惯导传感器，以及用于实时测量行进距离的计米器；数据融合模块，用于：通过卡尔曼滤波将行进距离和姿态信息进行融合，得到更新后的行进距离，并由此对管道机器人进行实时定位；利用姿态信息对环形截面点云进行校正，并按照管道机器人的定位结果将运行过程中的校正后的二维点云信息依次连接，得到排水管道的三维模型。本发明能够有效实现多传感器数据的融合，从而提高排水管道三维模型的构建精度。
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公开(公告)号：CN113585445B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110826607.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人及工作方法，属于污水厂底泥清理领域。该机器人包括：作业单元、车体单元、储泥单元以及升降单元；作业单元包括铲斗、铲刀和吸入管道；铲刀位于铲斗内部，铲斗两侧封闭且后端开孔与吸入管道相连；铲斗安装于车体单元上，以将底泥导入吸入管道；车体单元和储泥单元通过排入管道连接，且排入管道与车体单元和储泥单元中的至少一个为可开合地连接；排入管道前端与吸入管道导通，工作时作为淤泥从吸入管道排入储泥单元的通道；升降单元用于车体单元和储泥单元的升降。本发明能够解决现有技术不适用于污水厂底泥清理或局限性大、操作不灵活、占地面积大、容易损坏地下管网等技术问题。
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公开(公告)号：CN114991298B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210726299.3
申请日：2022-06-23
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字建造产业技术研究院有限公司
IPC: F16L55/32 , E03F9/00 , G16Y20/00 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , H04N7/18 , H04Q9/00 , G01S15/89 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种城市排水管道检测与清淤智能机器人及工作方法，属于城市排水管道检测与清淤技术领域。机器人包括：机器人本体以及搭载于机器人本体上的排水管道内部环境探测装置、清淤作业装置及机器人无先验环境下同步定位装置。所述排水管道内部环境探测装置包括搭载于机器人本体上的第一环扫声呐及浑水摄像机；所述清淤作业装置用于清除淤积物；所述机器人无先验环境下同步定位装置，包括第二环扫声呐、浑水摄像机、陀螺仪、计米器及位置获取模块；所述位置获取模块用于通过边缘计算和特征提取，得到机器人的位置信息；基于该定位信息，可以使得机器人进行指定位置的精准检修及清淤。本发明能够实现精细化定量清淤作业及检测。
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公开(公告)号：CN215483497U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121662941.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于污水厂底泥清理的水下作业机器人，属于污水厂底泥清理领域。该机器人包括：作业单元、车体单元、储泥单元以及升降单元；作业单元包括铲斗、铲刀和吸入管道；铲刀位于铲斗内部，铲斗两侧封闭且后端开孔与吸入管道相连；铲斗安装于车体单元上，以将底泥导入吸入管道；车体单元和储泥单元通过排入管道连接，且排入管道与车体单元和储泥单元中的至少一个为可开合地连接；排入管道前端与吸入管道导通，工作时作为淤泥从吸入管道排入储泥单元的通道；升降单元用于车体单元和储泥单元的升降。本实用新型能够解决现有技术不适用于污水厂底泥清理或局限性大、操作不灵活、占地面积大、容易损坏地下管网等技术问题。
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