公开(公告)号：CN116524116A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310390696.2

申请日：2023-04-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘文黎 ,  陈珂 ,  李翰林 ,  徐晨阳 ,  何晔昕

IPC: G06T17/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开了一种多传感器数据融合的排水管道三维模型构建系统，属于排水管道建模领域，包括：管道机器人，安装于管道机器人的同步定位装置和数据融合模块；同步定位装置包括：用于实时扫描排水管道内环形截面点云的环扫声呐，用于实时测量姿态信息的惯导传感器，以及用于实时测量行进距离的计米器；数据融合模块，用于：通过卡尔曼滤波将行进距离和姿态信息进行融合，得到更新后的行进距离，并由此对管道机器人进行实时定位；利用姿态信息对环形截面点云进行校正，并按照管道机器人的定位结果将运行过程中的校正后的二维点云信息依次连接，得到排水管道的三维模型。本发明能够有效实现多传感器数据的融合，从而提高排水管道三维模型的构建精度。