公开(公告)号：CN117318419A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311213073.4

申请日：2023-09-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  刘洋 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  林志鹏 ,  牟玺标 ,  尹家阳 ,  王康威 ,  李成池 ,  唐小琦 ,  李小清

IPC: H02K16/00 ,  H02K7/10 ,  H02K7/116 ,  H02K49/10 ,  B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种面向机器人的磁传动关节执行器，包括由外到内依次同轴装配的机壳、外定子组件、调制转子组件、内转子组件、内定子组件和支撑轴；外定子组件包括外定子铁芯和磁齿轮外永磁体，磁齿轮外永磁体采用辐条式或交替式极磁体阵列布设；调制转子组件用于向关节执行器输出低速转矩；内转子组件中的磁齿轮内永磁体采用海尔贝克磁体阵列布设，内转子组件用于向关节执行器输入电磁转矩；内定子组件用于与内转子组件共同组成分数槽集中绕组永磁同步电机，以向关节执行器输入电磁功率；支撑轴安装于内定子组件内壁侧。该磁传动关节执行器突破机械减速器对关节执行器的运行限制，提高关节执行器的运行效率、寿命和成本，降低了系统控制复杂度。

公开(公告)号：CN119024839A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411122436.8

申请日：2024-08-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  尹家阳 ,  周向东 ,  李成池 ,  刘永兴 ,  余艺 ,  牟玺标 ,  吴一凡 ,  王康威

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明属于移动机器人避障技术领域，公开了一种面向高速动态障碍物的移动机器人避障方法及系统，本发明首先在三维空间坐标系的基础上增加时间轴，建立了四维时空坐标系，通过在时空坐标系中，计算采样时刻机器人与高速动态障碍物在风险评估时间段内的时空轨迹的最小距离，以克服传统方法在面对高速动态障碍物时，因在相邻采样时刻高速动态障碍物的位置增量远大于机器人的位置增量，而使计算的风险评估距离导致避障决策错误的不足；最后在基于障碍物距离奖励的基础上，增加与障碍物速度相关的额外奖励，使移动机器人能够优先闪避速度较快的障碍物，且在闪避过程中尽可能离速度越快的障碍物越远，提高避障过程的安全性。

公开(公告)号：CN118288675A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410602457.3

申请日：2024-05-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  周向东 ,  刘皓轩 ,  赵琨 ,  刘洋 ,  赵云龙 ,  王康威 ,  牟玺标 ,  李成池 ,  唐小琦

IPC: B41J2/345 ,  B41J2/335

Abstract: 本发明属于打印印刷技术领域，公开了一种基于自适应脉宽技术的脉冲电压热敏电阻修调方法，本发明提出了一种自适应脉宽参数调节方法，该方法的核心在于根据电阻当前值与标称值之间的偏差，自适应调整脉冲电压的宽度。当两者之间的差距较大时，系统会自动选择较宽的脉冲电压宽度，以加大调阻力度，从而提高调阻效率；而阻值差距逐渐减小时，脉冲电压宽度也会相应减小，减小调阻力度，确保阻值调节的精细度和准确性。本发明在保证了快速调节阻值的同时，也确保了调阻的精度，实现了高效性与精确性的平衡。这一创新性方法不仅提升了电阻调节的效率和准确性，也为热敏打印片厚膜电阻阵列的阻值调整提供了全新的解决方案。

公开(公告)号：CN119030394A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411202019.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  赵琨 ,  周向东 ,  刘洋 ,  王康威 ,  牟玺标 ,  吴一凡 ,  蒲一凡 ,  唐小琦 ,  李小清

IPC: H02P21/16 ,  H02P21/18 ,  H02P21/24 ,  H02P21/26 ,  H02P21/13 ,  H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P25/02

Abstract: 本发明属于交流伺服系统领域，公开了一种基于复系数磁链观测器的无传感感应电机转子时间常数在线辨识方法及系统，该方法包括：应用复系数转子磁链估计器估计转子磁链；向d轴注入带偏置的正弦激励，通过park变换得dq轴下的转子磁链与经过滤波后的定子电流；应用所设计的基于滑模观测器的转子时间常数估计器在线辨识转子时间常数；应用锁相环估计定子频率与转子位置。本发明能够对转子时间常数辨识与转子速度估计进行解耦，实现两者的并行估计；所设计的转子磁链估计器能够有效地抑制反电动势中直流偏置与高次谐波；所设计的基于滑模观测器转子时间常数估计器相较于传统的最小二乘法，在能够保证收敛速度的同时提升估计算法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118842381A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410849517.1

申请日：2024-06-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  周向东 ,  刘洋 ,  赵琨 ,  钟靖龙 ,  王康威 ,  牟玺标 ,  林志鹏 ,  吴一凡 ,  唐小琦 ,  李小清

IPC: H02P21/22 ,  H02P27/06 ,  H02M1/12

Abstract: 本发明涉及一种逆变器死区补偿方法及装置，该方法包括：利用旋转变压器获取电机的转子位置；根据转子位置及预设的相电流相位区间，判断相电流极性；根据逆变器各桥臂IGBT的误差电压，计算逆变器的平均误差电压；根据所述相电流极性以及所述平均误差电压，对逆变器死区非线性导致的误差电压进行补偿。本发明基于误差电压前馈策略实现所设计逆变器的非线性补偿，并通过改进电流极性检测方法保障补偿的稳定可靠。

公开(公告)号：CN117294204A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311298855.2

申请日：2023-10-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  赵琨 ,  周向东 ,  钟靖龙 ,  刘洋 ,  林志鹏 ,  牟玺标 ,  尹家阳 ,  王康威 ,  唐小琦

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/14 ,  H02P21/16 ,  H02P25/02

Abstract: 本发明公开了一种基于时域响应的异步电机电气性能辨识方法、系统及介质，其方法包括以下步骤：构建待测感应电机的等效电路模型；依次利用斜坡电压激励信号及阶跃电压激励信号，辨识具有等效电路模型的待测感应电机的电气参数；根据所述电气参数整定待测感应电机的电流环控制器PI参数；因此不依赖于电流环控制器，通过向电机注入单相电压激励信号来辨识电机电气参数，使得辨识过程中仅使用电流响应和时域信号进行电气参数估计，无需傅里叶变换等一些复杂运算，在保证辨识准确度的前提下更易于工程实现。