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公开(公告)号：CN110179538B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910353669.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电极外套管、电极外套管滑块和电极滑块，所述电极外套管与电极外套管滑块连接，电极外套管滑块用于带动电极外套管进行轴向运动；所述柔性消融电极穿过电极外套管后与电极滑块连接，电极滑块用于带动柔性消融电极进行轴向运动；通过柔性消融电极和电极外套管的轴向运动可以调整柔性消融电极末端的位置和姿态。本发明提出的一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针可以通过电极外套管滑块和电极滑块，带动电极外套管和柔性消融电极进行轴向运动，进而调整消融电极末端在组织中的位置和形态，使得多爪适形消融针在工作时其消融电极能够适应各种形态。
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公开(公告)号：CN110179538A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910353669.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电极外套管、电极外套管滑块和电极滑块，所述电极外套管与电极外套管滑块连接，电极外套管滑块用于带动电极外套管进行轴向运动；所述柔性消融电极穿过电极外套管后与电极滑块连接，电极滑块用于带动柔性消融电极进行轴向运动；通过柔性消融电极和电极外套管的轴向运动可以调整柔性消融电极末端的位置和姿态。本发明提出的一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针可以通过电极外套管滑块和电极滑块，带动电极外套管和柔性消融电极进行轴向运动，进而调整消融电极末端在组织中的位置和形态，使得多爪适形消融针在工作时其消融电极能够适应各种形态。
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公开(公告)号：CN110179537B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910352164.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备磁力控制的多爪主动适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电磁铁线圈、主针和磁性部件，所述柔性消融电极和电磁铁线圈的数量均为N个，N≥2，N个柔性消融电极周向分布于主针周围，每个电磁铁线圈缠绕在一个柔性消融电极上，磁性部件固定于主针上。在工作时，通过控制电磁铁线圈中的电流大小和电流方向可分别控制在其周围形成的磁场的强弱和方向，从而控制电磁铁线圈和磁性部件之间的磁力大小和方向，电磁铁线圈带着柔性消融电极靠近主针或者远离主针或者保持稳定；由此控制多爪主动适形消融针的运动轨迹，解决现有技术存在无法控制运动轨迹的技术问题。
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公开(公告)号：CN110179537A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910352164.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备磁力控制的多爪主动适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电磁铁线圈、主针和磁性部件，所述柔性消融电极和电磁铁线圈的数量均为N个，N≥2，N个柔性消融电极周向分布于主针周围，每个电磁铁线圈缠绕在一个柔性消融电极上，磁性部件固定于主针上。在工作时，通过控制电磁铁线圈中的电流大小和电流方向可分别控制在其周围形成的磁场的强弱和方向，从而控制电磁铁线圈和磁性部件之间的磁力大小和方向，电磁铁线圈带着柔性消融电极靠近主针或者远离主针或者保持稳定；由此控制多爪主动适形消融针的运动轨迹，解决现有技术存在无法控制运动轨迹的技术问题。
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公开(公告)号：CN118576735B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410857522.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振对比剂在靶向肾上腺皮质上的应用，磁共振对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振对比剂；所述磁共振对比剂用于靶向肾上腺皮质，能够被肾上腺皮质内巨噬细胞摄取。该对比剂具有靶向肾上腺皮质的机制，对比剂被肾上腺皮质内巨噬细胞摄取。该磁共振对比剂对肾上腺皮质靶向强化效果可至少持续7天。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118576323A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410767824.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式穿刺机器人的外骨骼装置，包括：握持部，可拆装地连接手持式穿刺机器人；穿戴部，提供对握持部的支撑；远端运动中心机构，传动连接握持部和穿戴部，使握持部能够以腕关节为中心相对于穿戴部执行俯仰和偏航动作；驱动器，用于提供使远端运动中心机构动作的驱动力；传感器，用于感知用户的运动，并且向驱动器发送信号，使驱动器通过远端运动中心机构驱动握持部跟随用户的动作而移动。外骨骼装置用于将手持式穿刺机器人的负重转移至用户的肢体部位，减轻用户的手指和手腕的疲劳，远端运动中心机构具有俯仰和偏航的2个自由度，使握持部始终以用户的腕关节为中心执行运动，避免妨碍用户手腕的自由活动。
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公开(公告)号：CN115317628B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210252849.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K49/14
Abstract: 本发明公开了钆基磁共振对比剂技术领域的一种具有高弛豫率长循环时间的钆基磁共振对比剂合成方法及应用，包括以下步骤：S1：称取三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于水，再加pH9‑12 Na2CO3/NaHCO3缓冲液使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，S2：取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到S1悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，S3：将S2中得到的上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤。本发明较文献报道的模拟生物矿化法制备钆基白蛋白复合物对比剂合成过程更简单合理，该对比剂在3T场强下测得弛豫率高达75mM‑1S‑1，是Gd‑DTPA的15倍，且在活体成像时有效血液滞留时间长达150分钟以上。
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公开(公告)号：CN118593731A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410863515.8
申请日：2024-06-29
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振钆基对比剂在肿瘤成像强化上的应用，磁共振钆基对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振钆基对比剂；所述磁共振钆基对比剂用于肿瘤成像的强化，以增大肿瘤和肿瘤旁肌肉的信号差距。该对比剂能够在低含量下(例如临床推荐剂量的1/10)获得比现有对比剂GBCAs更好的肿瘤增强效果，对肿瘤强化可持续28小时以上，而GBCAs的强化效果不足2小时。
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公开(公告)号：CN118217024B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410660386.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向滑动连接于穿刺单元，用于被操作者的手掌握持；操作单元，集成于手柄上，通过控制器电连接远端运动中心机构，用于控制穿刺单元执行俯仰、偏航和进退动作。手持式RCM穿刺机器人的重心、穿刺中心和医生的掌心位于同一个位置，没有额外的弯矩，能够被医生的手掌或者手臂独立地支撑，穿刺单元被医生的手掌直接握持，在远端运动中心机构失能时，医生能够手动稳定穿刺单元的位置并且执行穿刺手术。
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公开(公告)号：CN117017488B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311302349.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。
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