公开(公告)号：CN116168075A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310308010.0

申请日：2023-03-27

Applicant: 华侨大学

Inventor： 付胜杰 ,  王文涛 ,  林添良 ,  缪骋 ,  张洪博 ,  李钟慎 ,  张春晖 ,  姚瑜 ,  林元正

IPC: G06T7/70 ,  G06T17/00 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G01C21/00 ,  E02F3/28 ,  E02F9/00 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 本发明提供了一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统，其引入环境高程数据来辅助对非结构目标物之间的边界进行精确的分割任务，改善传统感知建图系统在非结构化环境边缘判别能力低、识别不精确等问题，引入实例分割掩码信息加入建图前端辅助建图解决传统建图SLAM在非结构化场景下匹配效率低导致建图鲁棒性低，缺乏人机交互能力以及动态障碍物干扰等问题，进而增强移动机械在非结构化无人驾驶作业场景的感知能力。