公开(公告)号：CN115817082B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202211191061.1

申请日：2022-09-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 杨扬 ,  谢园 ,  刘佳

IPC: B60F3/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，属于软体机器人领域，一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，通过设置的折纸结构单元，身体结构单元和气管控制系统单元配合作用，在流体输入的驱动下，所提出的双层折纸结构产生准顺序展开和弯曲运动，该运动由低拉伸折纸组件的不对称展开引导，展开和弯曲之间的优势可以通过自身结构来改变，从而实现运动的预编程，所提出的受折纸启发的软致动器通过低成本熔融沉积建模3D打印直接制造，双层折纸结构可以由较小的初始体积在气体驱动下实现扩大和收缩运动，所提出的扭转折纸结构使机器人不再局限于水上游动或陆地爬行，使其能够实现两栖运动。

公开(公告)号：CN117532640A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311802355.8

申请日：2023-12-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 杨扬 ,  朱科锦 ,  谢园 ,  闫少阳

IPC: B25J15/06

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体的公开了一种基于折纸结构的可调限制层软体机器抓手，包括主体结构单元，主体结构单元底部对称设有两个折纸结构单元，主体结构单元底部中间设有吸盘机构，折纸结构单元包括折纸执行器，折纸执行器为多段折弯软体材质，折纸执行器上设有限制层，折纸执行器设有能够充气的腔体，折纸执行器能够弯折，主体结构单元内设有用于收卷控制限制层的舵机装置，主体结构单元上设有与吸盘机构和舵机装置以及折纸执行器匹配的驱动控制系统单元。本发明中的限制层能够调整长度，使得折纸执行器的运动轨迹与范围多样，达到有效抓取目标物体的同时，还具有抓取适应性较好，抓取范围较大的效果。

公开(公告)号：CN115892270A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202310111728.0

申请日：2023-02-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 杨扬 ,  闫少阳 ,  谢园

IPC: B62D57/02 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开一种本体感知扭转折纸结构的软体执行器，属于软体机器人领域；一种本体感知扭转折纸结构的软体执行器，包括呈上下分布的顶部结构和底部结构，顶部结构和底部结构之间设置有侧面结构，并形成密封腔；侧面结构的每个侧面上预设有折痕，顶部结构连接有气体导管，气体导管与密封腔连通，且与气泵连接，来控制密封腔的压力大小，使软体执行器沿着折痕发生扭转；所述侧面结构上设置有扭转传感器，扭转传感器由导电弹性体制备得到，导电弹性体由热塑性聚氨酯与具有压阻效应的碳黑的复合材料制作而成；扭转传感器的顶端和底端各延伸出一根导线连接至电阻计。

公开(公告)号：CN115817082A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211191061.1

申请日：2022-09-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 杨扬 ,  谢园 ,  刘佳

IPC: B60F3/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，属于软体机器人领域，一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，通过设置的折纸结构单元，身体结构单元和气管控制系统单元配合作用，在流体输入的驱动下，所提出的双层折纸结构产生准顺序展开和弯曲运动，该运动由低拉伸折纸组件的不对称展开引导，展开和弯曲之间的优势可以通过自身结构来改变，从而实现运动的预编程，所提出的受折纸启发的软致动器通过低成本熔融沉积建模3D打印直接制造，双层折纸结构可以由较小的初始体积在气体驱动下实现扩大和收缩运动，所提出的扭转折纸结构使机器人不再局限于水上游动或陆地爬行，使其能够实现两栖运动。

公开(公告)号：CN216861784U

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202220441765.9

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 杨扬 ,  谢园 ,  韦中

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于双向柔性泵驱动的水下机器人，包括外壳、舵机、控制器、蓄电池、柔性泵和柔性手指，外壳的侧面、柔性泵的两端和柔性手指的一端均设有连接口，外壳侧面的连接口通过管道与柔性泵一端的连接口连接，柔性泵另一端的连接口通过管道与柔性手指一端的连接口连接；舵机、控制器和蓄电池分别固定在外壳内，控制器的输出端与舵机的输入端电连接，舵机的转轴头部通过牵引线连接柔性泵的另一端，蓄电池分别与控制器和舵机连接。本实用新型采用了双向柔性泵，解决了水下供气问题，而且在工作时无噪声，更适用于水下勘测环境，水下机器人的内部结构简单，便与制作和组装，整体重量较轻，适宜大规模生产并推广使用。