公开(公告)号：CN115047488A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210677016.0

申请日：2022-06-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘义亭 ,  随连杰 ,  郭婧 ,  郁汉琪 ,  张磊 ,  吴清政 ,  钱福福 ,  陶治宇 ,  徐琛 ,  毛一俊

IPC: G01S17/93 ,  G06F17/11 ,  G06F17/15 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提出了一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法，即融合雷达数据区域信息及过滤区域外噪声点，根据角点检测算子提取角点特征，并用加权最小二乘法进行线性拟合的方法。首先，利用两点间距离判断区域断点以及区域外噪声点。然后根据点到首尾连线距离筛选初选角点，根据点到弦、点到切线累加距离计算角点检测算子并确定候选角点，根据角点张开度剔除伪角点确定最终角点。最后，过滤噪声点，并在区域断点、角点处线性分割，利用加权最小二乘法拟合出激光扫描点线性特征。该方法能有效避免噪声点和固定分割阈值对角点提取的影响，拟合激光扫描数据特征更接近实际环境。