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公开(公告)号：CN114137975B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111421111.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法，包括S1、以无人车自身坐标系建立车身坐标系；S2、在无人车上安装信息采集装置和超声波传感器，采集并计算无人车的位姿信息以及所在空间的环境信息；S3、对无人车的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合后的位姿；S4、将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，比较导航过程中左右两侧前后超声波与墙壁距离关系以及无人车融合后的位姿，并根据无人车与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移；S5、判断车体偏移后停止导航并下发转向角度w，将无人车矫正到与左右障碍平面平行的关系再继续导航。本发明可有效降低传感器测量过程随机噪声，极大减少无人车与行进途中本体左右的墙体发生碰撞的概率。
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公开(公告)号：CN115047488A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210677016.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出了一种结合区域信息和角点检测算子的线性特征拟合方法，即融合雷达数据区域信息及过滤区域外噪声点，根据角点检测算子提取角点特征，并用加权最小二乘法进行线性拟合的方法。首先，利用两点间距离判断区域断点以及区域外噪声点。然后根据点到首尾连线距离筛选初选角点，根据点到弦、点到切线累加距离计算角点检测算子并确定候选角点，根据角点张开度剔除伪角点确定最终角点。最后，过滤噪声点，并在区域断点、角点处线性分割，利用加权最小二乘法拟合出激光扫描点线性特征。该方法能有效避免噪声点和固定分割阈值对角点提取的影响，拟合激光扫描数据特征更接近实际环境。
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公开(公告)号：CN108376401A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810148138.4
申请日：2018-02-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于行方差的自动定位GPR信号病害位置方法，其特征是，包括如下步骤：1)采集探地雷达数据，对所采集的数据进行重叠分割；2)对分割后的数据进行归一化处理；3)对处理后的数据计算行方差，并构成列向量；4)设置行方差的阈值，并对列向量的每个数据与阈值比较，进行判定是否该行有病害；若有病害的行段总行数小于最小行数，判定该图无病害；若有病害的行段总行数大于最小行数，判定该图有病害，并输出最大行数对应的行段；所述最小行数为判定是否有病害的阈值。本发明所达到的有益效果：根据GPR信号公路路基图像有无病害的行方差分布的区别，结合阈值法区分出图像有无病害，并提取病害位置，节省了大量时间和人力。
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公开(公告)号：CN114115275B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111421080.4
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种无人车自主导航纠偏方法，包括通过读取放置于导航无人车中心陀螺仪的信息，以及读取放置在导航无人车左右两边各两个激光测距仪的信息，分别对弯道，十字路口，以及正常道路下的弯道和十字路口的路况信息做出判断，并计算出横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据判断信息实时对导航无人车规划的路径进行纠偏。本发明可以有效的对自动导航过程中的路况信息进行判断，大大提高的导航无人车导航的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109712096B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201811641613.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种结合小波分解的GPR钢筋数量检测方法，包括以下步骤：在探地雷达数据中，由雷达波在不同界面引起的反射波或者环境中的噪声在A扫描图像中总是会出现在同一时间位置，这些杂波会在B扫描图像中产生一条水平线；先对B扫描数据二维矩阵中每行数据求方差，然后只对方差极小的行进行均值法抑制杂的操作，保证钢筋反射波的强度不受影响；采用小波变换处理步骤1中均值法抑制杂波得到的数据；根据步骤2小波变换的结果获取钢筋数量信息，本发明利用图像小波分解技术有效提高了GPR钢筋探测图像分辨率以及可识别度。并且计算过程中并未使用较大运算量的方法以及过多的人为参与，最终达到了对钢筋图像的简化，大大提高了效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109712096A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811641613.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种结合小波分解的GPR钢筋数量检测方法，包括以下步骤：在探地雷达数据中，由雷达波在不同界面引起的反射波或者环境中的噪声在A扫描图像中总是会出现在同一时间位置，这些杂波会在B扫描图像中产生一条水平线；先对B扫描数据二维矩阵中每行数据求方差，然后只对方差极小的行进行均值法抑制杂的操作，保证钢筋反射波的强度不受影响；采用小波变换处理步骤1中均值法抑制杂波得到的数据；根据步骤2小波变换的结果获取钢筋数量信息，本发明利用图像小波分解技术有效提高了GPR钢筋探测图像分辨率以及可识别度。并且计算过程中并未使用较大运算量的方法以及过多的人为参与，最终达到了对钢筋图像的简化，大大提高了效率。
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公开(公告)号：CN108960172A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810763055.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00664
Abstract: 本发明公开了一种识别GPR图像病害类型的方法，包括如下步骤：步骤1：针对存在病害反射波的GPR图像，对GPR图像像素进行归一化，得到矩阵NI；步骤2：对矩阵NI进行直方图均衡处理，得到矩阵NI_H；步骤3：对矩阵NI_H进行三值化，三值化阈值根据最大类间方差双阈值法设定，得到矩阵NI_HB；步骤4：对矩阵NI_HB的每列进行求导，然后使每列中相位相邻元素之间为异号，最终得到两种相位类型；步骤5：选取数量较多的相位类型作为GPR图像病害类型。本发明的有益效果是：实现病害特征的突出，有利于提取病害特征，实现了高速公路地下常见病害的突出，方便了病害解释过程，节约成本，符合探地雷达行业病害识别自动化的追求目标，具有很大的现实意义。
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公开(公告)号：CN108960172B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810763055.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种识别GPR图像病害类型的方法，包括如下步骤：步骤1：针对存在病害反射波的GPR图像，对GPR图像像素进行归一化，得到矩阵NI；步骤2：对矩阵NI进行直方图均衡处理，得到矩阵NI_H；步骤3：对矩阵NI_H进行三值化，三值化阈值根据最大类间方差双阈值法设定，得到矩阵NI_HB；步骤4：对矩阵NI_HB的每列进行求导，然后使每列中相位相邻元素之间为异号，最终得到两种相位类型；步骤5：选取数量较多的相位类型作为GPR图像病害类型。本发明的有益效果是：实现病害特征的突出，有利于提取病害特征，实现了高速公路地下常见病害的突出，方便了病害解释过程，节约成本，符合探地雷达行业病害识别自动化的追求目标，具有很大的现实意义。
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公开(公告)号：CN114115275A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111421080.4
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车自主导航纠偏方法，包括通过读取放置于导航无人车中心陀螺仪的信息，以及读取放置在导航无人车左右两边各两个激光测距仪的信息，分别对弯道，十字路口，以及正常道路下的弯道和十字路口的路况信息做出判断，并计算出横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据判断信息实时对导航无人车规划的路径进行纠偏。本发明可以有效的对自动导航过程中的路况信息进行判断，大大提高的导航无人车导航的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109932909A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910241924.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司 , 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及火电机组脱硫系统的大系统耦合多变量优化匹配控制方法，主要用于火电机组脱硫系统中各设备与子系统联合运行，实现火电机组脱硫系统的节能优化运行。本发明基于火电机组脱硫系统运行历史数据，建立在线自学习非线性黑箱模型，通过该模型的智能寻优计算，得出火电机组脱硫系统各子系统的最优设定值，自动控制各子系统间的耦合匹配，保证系统的最优经济运行；本算法应用于火电机组脱硫系统，使得系统在满足环保考核指标的前提下节能经济运行，提高系统的经济性降低系统的能耗与物耗，从而进一步提高节能减排能力。
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