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公开(公告)号：CN119459942A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411414495.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62K7/04 , B62M7/12 , B62J45/411 , B62J45/00 , B62K15/00 , G06F18/25 , G06N3/0455
Abstract: 本发明为一种基于多传感器数据融合驱动的腰挂式三轮助力车。包括穿戴马甲、按钮卡扣装置、牵引装置、中部旋转装置、轮腿装置、车身固定架、集成控制箱和驱动后轮；穿戴马甲通过按钮卡扣装置和牵引装置与中部旋转装置连接，车身固定架底部两侧对称设置两个驱动后轮；穿戴马甲上设惯性测量单元IMU，轮腿驱动电机配备绝对值编码器，轮腿装置内设轮腿膝关节扭矩传感器，驱动后轮内侧轴处均设有驱动后轮扭矩传感器，驱动后轮外壳与驱动后轮扭矩传感器之间均设有转速编码器。本发明提升控制的柔顺性，降低对人体运动的干扰，可跟随人体运动实时调节驱动后轮轮速、根据路况变化实时调节轮腿驱动关节角度，减少对人体的损伤，提升适应性。
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公开(公告)号：CN117989928A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410226852.6
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明为一种用于反无人机的飞网弹。包括头部引信，头部托板，头部底板，固定环，牵引体，飞网舱，隔热垫片，药舱，尾翼底板和尾翼；头部托板包括水平板和环形竖板，头部引信与头部托板的环形竖板螺纹连接；头部托板通过固定销与头部底板相固定；尾翼底板上设有六个竖向销，六个牵引体尾部分别和六个竖向销连接，使得六个牵引体组成圆柱，圆柱内的飞网舱用于装填飞网，通过固定环将头部托板、头部底板同六个牵引体头部相结合，尾翼通过螺纹连接与尾翼底板相结合，飞网弹采用滑膛发射。本发明采用滑膛发射和尾翼式弹丸结构，提高飞网弹飞行速度，防止飞网弹旋转对飞网展开的影响；通过采用固定环和销对飞网弹进行固定，防止飞网弹在空中提前解体。
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公开(公告)号：CN116476120A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310567675.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置。包括关节上下连接杆，陀螺仪角度传感器，动力机构和上下连接杆绑缚机构；动力机构包括电机、电磁离合器、电磁制动器、缓冲机构、齿轮传动机构；当主动助力时，通过电磁制动器将缓冲机构和关节下连接杆隔离，通过电机和电磁离合器实现关节的主动屈/伸运动，增强关节能动；当被动缓冲时，通过电磁离合器将电机和关节隔离，通过电磁制动器使缓冲机构将被动扭矩力经齿轮传动机构传递到关节运动中。本发明通过控制离合器和制动器的通断可实现人体关节主动助力，在无助力下也不妨碍关节自由运动，能在跌倒等突发情况时引入缓冲保护关节和电机，具有更好人机协同性以及穿戴安全性。
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公开(公告)号：CN114903751A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210501272.4
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种轮腿两用的下肢康复助行外骨骼及控制方法。包括对称设置在中间背板机构外侧的的两组外骨骼机构，每组外骨骼机构均包括髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构和踝关节机构；背板机构中的髋板上安装有轮腿切换机构和髋—轮驱动装置，轮腿切换机构上安装有轮—腿支撑结构，轮—腿支撑结构上安装有主动轮结构，主动轮结构通过软轴与髋—轮驱动装置连接。本发明能够实现外骨骼运动和轮式运动两种状态；能够在帮助患者直立恢复的同时为患者提供轮椅式的助行；模式切换简单易操作、适合患者使用；实现了结构和驱动部分的共用，减轻了整体装置的质量，提高了外骨骼在直立行走模式下的稳定性，可用于患者的康复训练和日常助行。
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公开(公告)号：CN113524143B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110650255.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人。包括间隙连接的上连接件和下连接件，与上连接件固定连接的压盘，与下连接件固定连接的变刚度控制结构；压盘上设有环形槽，环形槽内壁至压盘中心的距离在180°范围内不等，当上连接件和下连接件之间因为力矩作用发生相对转动时，变刚度控制结构和压盘发生相对转动，由于不同范围内压盘内壁至中心点的距离不等，转动过程中变刚度控制结构受到径向力的作用发生形变，转动角度不同变刚度控制结构的形变量不同从而实现变刚度。本发明通过外部电信号的大小和数量来控制压电材料的压缩量；变刚度关节部分结构简单、刚度的调节范围大，可实现对关节刚度的非线性的实时控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113771007A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111012606.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的力矩可调节的被动关节装置。包括下连接杆，上连接杆，蓄力盒和调节盖；下连接杆和上连接杆的一端与传动轴连接，另一端分别与关节两端的肢体连接；蓄力盒包括蜗簧和棘爪棘轮机构，调节盖包括调节盖主体和调节盖保险；当调节盖保险关闭时，棘轮和棘爪处于啮合状态，调节盖带动棘轮按棘爪棘轮机构运动方向转动，增大被动关节的力矩；当调节盖保险打开时，按压调节盖主体，棘轮和棘爪处于脱离状态，蜗簧通过自身预紧力自动反向转动减小力矩。本发明使用简便，易于调节，功能强大，模块化程度高，可用于被动外骨骼关节或主动外骨骼的被动关节，能够有效简化外骨骼机器人的设计与制造。
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公开(公告)号：CN112729011A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011566701.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41G1/54
Abstract: 本发明公开了一种小空间无弹化校枪方法，首先，枪械稳定固定，通过激光束等效实现瞄准基线与枪管轴线的空间位置，枪械前方近距离处的PSD位置敏感传感器测试两激光束在空间上的位置信号与角度指向信号；其次，将激光束信号进行排异、放大等处理，得到标准射距假想靶面上模拟射弹散布中心和瞄准点的位置坐标，计算二者的二维坐标偏差量并对照射表标准得到机械瞄具的校调量；最后，对校调后的枪械进行验证，若校调结果在射击精度标准要求范围内，即校枪合格，否则应对校枪系统及枪械进行问题排查。本发明提高了校枪效率，降低校枪对射手、场地的依赖性，提高了校枪结果的准确性，降低校枪成本，提高校枪的安全性，实现校枪的便捷、高效、准确。
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公开(公告)号：CN112066792A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010814491.9
申请日：2020-08-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本发明属于可穿戴外肢体技术领域，具体涉及一种用于智能可穿戴外肢体的手枪发射装置。包括手枪承载主体，手枪夹持盖板和电控击发组件；手枪承载主体前半段用于放置手枪的枪身和固定电控击发组件，手枪承载主体后半段和手枪夹持盖板配合实现对手枪握把的固定实现对手枪的固定；电控击发组件为电磁‑机械混合式，电控击发组件一端和手枪的扳机相接触，通过通电产生的电磁力推动扳机，实施击发。本发明基于电磁‑机械混合发射机构，研制出一种轻质的用于智能可穿戴外肢体手枪发射装置，解决了智能可穿戴外肢体无法直接使用传统武器发射的问题，保证了发射的及时、可靠。
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公开(公告)号：CN110123589A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910417534.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼，包括腰部支撑机构和两组下肢驱动机构，两组下肢驱动机构对称设置在腰部支撑机构两侧，腰部支撑机构固定在偏瘫患者腰部，两组下肢驱动机构对称位于偏瘫患者的腿部外侧，下肢驱动机构包括自上向下依次串联的髋关节驱动机构、大腿支撑机构、膝关节驱动机构、小腿支撑机构、足底机构。本发明采取轻量化设计，体积小、质量轻、成本低，穿戴方便，人机接口舒适，具有关节保护功能，可用于偏瘫患者的康复治疗及助力行走，使患者能在外骨骼的辅助下逐渐恢复正常行走能力。
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公开(公告)号：CN107320292A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710666191.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种管状模块化可穿戴外骨骼助力装置及其控制方法，包括背板、长度可调节的管状大腿机构及管状小腿机构、腰宽可调节的腰部管状机构、踝关节、足部机构和可模块化更换零件的髋关节与膝关节；共十四个自由度，左右侧各七个自由度，可模拟人体下肢进行多种运动。本发明的控制方法是通过管状小腿机构及足部机构的传感器采集穿戴者与本发明的人机交互信息，并将关节编码器信息作为反馈，控制执行器驱动本发明运动。本发明结构简单、可模块化更换零件、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，亦可帮助下肢存在运动障碍或肌无力患者进行辅助行走或康复训练。
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