公开(公告)号：CN116476120A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310567675.3

申请日：2023-05-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  谢大帅 ,  王士博 ,  李定哲 ,  马贺 ,  刘鹏飞 ,  杨栋瑞 ,  李祥磊 ,  张睿

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明为一种用于穿戴式外骨骼的主被动混合可控的关节助力缓冲装置。包括关节上下连接杆，陀螺仪角度传感器，动力机构和上下连接杆绑缚机构；动力机构包括电机、电磁离合器、电磁制动器、缓冲机构、齿轮传动机构；当主动助力时，通过电磁制动器将缓冲机构和关节下连接杆隔离，通过电机和电磁离合器实现关节的主动屈/伸运动，增强关节能动；当被动缓冲时，通过电磁离合器将电机和关节隔离，通过电磁制动器使缓冲机构将被动扭矩力经齿轮传动机构传递到关节运动中。本发明通过控制离合器和制动器的通断可实现人体关节主动助力，在无助力下也不妨碍关节自由运动，能在跌倒等突发情况时引入缓冲保护关节和电机，具有更好人机协同性以及穿戴安全性。

公开(公告)号：CN119238461A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202311560009.3

申请日：2023-11-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李仲 ,  管小荣 ,  李定哲 ,  谢大帅 ,  朱蒙 ,  杨栋瑞

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种穿戴式防护机甲外骨骼。包括防护装置，背架机构、腰髋部支架和两组腿部机构；背架机构包括Y字形背架、背部助力机构、和人工脊柱；背部助力机构包括背部驱动电机，力矩传感器和承力腰杆；两组腿部机构包括足端穿戴部件；Y字形背架下方通过球铰与人工脊柱连接，背架机构安装于腰髋部支架上，背部助力机构通过承力腰杆安装于腰髋部支架上，两组腿部机构对称安装于腰髋部支架上，防护装置挂载于Y字形背架上。本发明通过背部驱动电机和力矩传感器实现背部的弯腰到直立状态的助力；通过承力腰杆将背部助力机构所产生的负载通过髋关节和下肢外骨骼传导到地面。

公开(公告)号：CN119973959A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510295728.X

申请日：2025-03-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  杨栋瑞 ,  王铮 ,  李定哲

IPC: B25J9/00 ,  B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明为一种髋膝关节助行外骨骼机器人。由背架和可调腰部机构、左右对称的两个双电机髋关节机构、左右对称的两个大腿长度调节机构、左右对称的两个膝关节机构组成；两个双电机髋关节机构分别连接在背架和可调腰部机构两侧，大腿长度调节机构与双电机髋关节机构相连，膝关节机构与大腿长度调节机构相连；在穿戴者进行低速或低负载运动时，仅激活双电机髋关节机构的靠近大腿长度调节机构的第二电机，在穿戴者进行高速或高负载运动时，同时激活第一电机和第二电机。本发明采用髋膝关节联合助力的方式，平衡了外骨骼助行性能和穿戴的舒适度，在不影响穿戴舒适度的前提下，最大程度增强机动性和负载能力，大大降低疲劳程度。