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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109360255A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811440091.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法。本发明方法以相邻覆盖方式对目标建图场地进行交叉式分区；通过自定义一种或多种环境特征，充分利用高反光物体、墙壁直线、货架腿等稳定环境自身特征作为地图标识物，通过自定义质量评估函数对环境特征质量进行评估，保障地图质量。本发明方法可降低部署难度和成本，降低对场地稳定安装位置的要求。同时解决了激光扫描特征值质量不够高、致使定位不准确的问题，以及传统激光扫描区域边缘特征稀疏无法扫描到足够的特征而定位失败的问题。
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公开(公告)号：CN105540501A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610046144.X
申请日：2016-01-25
Applicant: 南开大学
IPC: B66F9/20
CPC classification number: B66F9/20
Abstract: 本发明为一种自动导引车(AGV)货叉辅助矫正装置。包括挡板、压簧、压簧固定顶板和底板、支杆、固定块和支杆连接单元。两个固定块分别固定在货叉底面中央和传动链条上，四个支杆通过支杆连接单元固定在固定块两侧。每一侧的两个支杆与压簧固定底板固定，将两个压簧分别固定在压簧固定底板中央，并将压簧固定顶板与压簧相连固定，最后将压簧固定顶板嵌入到挡板中。当AGV的货叉上升，传动链条上的固定块随传动链条移动，使支杆压缩压簧，压簧受力并释放到挡板上，挡板推出，将货架矫正。本发明是一种新型的高矫正精度AGV货叉辅助矫正装置。本发明减少或避免了叉车取放货物时重复误差，提高了叉货效率，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105540501B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610046144.X
申请日：2016-01-25
Applicant: 南开大学
IPC: B66F9/20
Abstract: 本发明为一种自动导引车(AGV)货叉辅助矫正装置。包括挡板、压簧、压簧固定顶板和底板、支杆、固定块和支杆连接单元。两个固定块分别固定在货叉底面中央和传动链条上，四个支杆通过支杆连接单元固定在固定块两侧。每一侧的两个支杆与压簧固定底板固定，将两个压簧分别固定在压簧固定底板中央，并将压簧固定顶板与压簧相连固定，最后将压簧固定顶板嵌入到挡板中。当AGV的货叉上升，传动链条上的固定块随传动链条移动，使支杆压缩压簧，压簧受力并释放到挡板上，挡板推出，将货架矫正。本发明是一种新型的高矫正精度AGV货叉辅助矫正装置。本发明减少或避免了叉车取放货物时重复误差，提高了叉货效率，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119871103A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510048640.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 南开大学
Abstract: 本申请公开了一种气动磨削设备的预定义时间预设性能鲁棒力控方法，该方法为：基于第一作用力与第二作用力之间的关联关系，确定期望力信号；基于期望力信号作为率相关逆迟滞模型的输入，以获得率相关逆迟滞模型输出的期望气压；基于期望气压，结合实用预定义时间扰动观测器，构造实用预定义时间控制器；利用实用预定义时间控制器，控制比例调压阀的开度，以使得第一作用力满足第一作用力的期望值。该方法能够在期望力信号的频率发生变化时，仍然能实现满意的力控精度，且可以在人为指定的时间内对外部扰动实现准确的观测，提高力控的鲁棒性，以及可以在人为指定的时间内令气压跟踪误差收敛到指定进度，提高力控的控制精度以及响应速度。
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公开(公告)号：CN109360255B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201811440091.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法。本发明方法以相邻覆盖方式对目标建图场地进行交叉式分区；通过自定义一种或多种环境特征，充分利用高反光物体、墙壁直线、货架腿等稳定环境自身特征作为地图标识物，通过自定义质量评估函数对环境特征质量进行评估，保障地图质量。本发明方法可降低部署难度和成本，降低对场地稳定安装位置的要求。同时解决了激光扫描特征值质量不够高、致使定位不准确的问题，以及传统激光扫描区域边缘特征稀疏无法扫描到足够的特征而定位失败的问题。
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