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公开(公告)号：CN112462385A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011131668.1
申请日：2020-10-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的室外大环境下的地图拼接定位方法，步骤S1将作业区域分割成多个子区域；步骤S2派遣多辆建图车对每个子区域进行激光建图操作，每隔0.3m记录一个关键点并储存到每个子区域对应的地图中；步骤S3依据地图信息，构建位姿图，提取地图中关键点处建图车的位姿为节点，以相邻关键点的相对变换为边，完成所有子地图的位姿图构建；步骤S4依据GPS信息，对所有的位姿图进行坐标系粗对齐，步骤S5搜索位姿图之间存在的潜在回环节点对，步骤S6依据步骤S5建立的潜在回环节点对信息，添加位姿图之间的回环节点边约束，步骤S7采用GTSAM对构建出新的全局位姿图进行全局优化求解，获得拼接后的全局地图。
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公开(公告)号：CN109360255B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201811440091.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法。本发明方法以相邻覆盖方式对目标建图场地进行交叉式分区；通过自定义一种或多种环境特征，充分利用高反光物体、墙壁直线、货架腿等稳定环境自身特征作为地图标识物，通过自定义质量评估函数对环境特征质量进行评估，保障地图质量。本发明方法可降低部署难度和成本，降低对场地稳定安装位置的要求。同时解决了激光扫描特征值质量不够高、致使定位不准确的问题，以及传统激光扫描区域边缘特征稀疏无法扫描到足够的特征而定位失败的问题。
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公开(公告)号：CN109360255A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811440091.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法。本发明方法以相邻覆盖方式对目标建图场地进行交叉式分区；通过自定义一种或多种环境特征，充分利用高反光物体、墙壁直线、货架腿等稳定环境自身特征作为地图标识物，通过自定义质量评估函数对环境特征质量进行评估，保障地图质量。本发明方法可降低部署难度和成本，降低对场地稳定安装位置的要求。同时解决了激光扫描特征值质量不够高、致使定位不准确的问题，以及传统激光扫描区域边缘特征稀疏无法扫描到足够的特征而定位失败的问题。
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